ROS2官方教程：关于ROS2接口

这是我对ROS官方ROS2教程的翻译，纯个人理解，对于文中的关键词汇或不确定的语句标注了原文，如有错误或翻译问题还请指出。
原文：https://index.ros.org/doc/ros2/Concepts/About-ROS-Interfaces/
日期：2019年1月20日

关于ROS2 接口

1. 背景

ROS应用通过两种类型的接口来实现通信：消息和服务。ROS使用一种简单的描述性语言来描述这些接口，通过描述性语言可以很容易的让ROS工具来自动地生成不同目标语言的接口类型的源码。

这篇文档我们将会去说明ROS2支持的接口类型以及如何去创建自己的消息、服务文件。

2. 消息描述说明

消息描述在.msg文件中定义，.msg文件位于ROS包中的msg/路径下。.msg文件由两部分组成：域（fields）和常量（constants）。

2.1 域

每个域包括一个类型和一个名称，用一个空格分开，格式为：

fieldtype1 fieldname1
fieldtype2 fieldname2
fieldtype3 fieldname3

例如：