apollo自动驾驶教程学习笔记-Apollo高精地图详解5-2、5-3

视频链接：http://bit.baidu.com/Course/detail/id/276.html、http://bit.baidu.com/Course/detail/id/277.html
老师：刘阳 百度Apollo研发工程师

高精地图的采集和格式规范

高精地图的采集

常用的传感器在前边的文章中也基本提的比较全面了，这里只是简单总结一下。

1. GPS：3颗卫星即可定位，4颗提高精确度，高速上信号好，城市里信号一般，精度在米级；
2. IMU：积分有累积误差，长期不准；
3. 轮速计：在之前的教程中应该没提过，确实是比较重要的传感器，在学校时做项目我一直按编码器来称呼，本质一样，就是通过测量车轮的旋转圈数和角度，通过车轮半径来计算车辆走过的距离。由于道路会打滑和颠簸，以及车轮不是完整的正圆，纵向压迫会变形等原因，实际运算出来的距离会有误差。但这个数据是做slam很重要的，粒子滤波里必不可少的参数；
4. lidar：精度高、贵；
5. camera：信息丰富、便宜；

这些传感器需要做数据融合，由算法输出pos，以及点云地图和彩色地图，进而还原真实环境。
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