Apollo学习笔记（20）激光SLAM综述

激光SLAM的处理流程

• 激光雷达数据处理
• 激光数据帧间匹配（前端匹配）
• 激光回环检测
• 非线性最小二成优化（后端优化）

激光数据的预处理

• 激光雷达运动畸变去除
• 里程计数据矫正
• 不同系统之间的时间同步

数据帧间匹配算法

• ICP（Iterrative Closest Point）
• PI-ICP(point to line Iterrative Closest Point)
• NDT(Normal Distribution Transformation)
• CSM(Correlation Scan Match)

数据回环检测

• Scan -to-Scan
• Scan-to-Map
• Map-to-Map

后端优化

• 高斯牛顿法
• LM法

2D激光SLAM的发展

Filter-Based

• EKF-SLAM
• FastSLAM
• Gmapping
• Optimal RBPF

Graph-Based

• Globally Consistent Range Scan For Environment Mapping
• Incremental Mapping of Large Cyclic Environments
• Karto SLAM
• Cartographer

实际环境中的问题

• 动态物体
• 环境变化
• 几何结构相似环境
• 建图的操作复杂
• 全局定位
• 地面材质的变化
• 地面凹凸不平
• 机器人载重的改变