apollo 高精地图解析

最新推荐文章于 2024-06-06 19:51:44 发布

xiaoma_bk

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分类专栏： # 百度apollo 文章标签：自动驾驶

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地图格式差异

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Apollo地图格式对OpenDRIVE都有哪些改动，改动的原因或初衷是什么，改动有什么优势？
主要改动和扩展了以下几个方面：
- 一是地图元素形状的表述方式。以车道边界为例，标准OpenDRIVE采用基于Reference Line的曲线方程和偏移的方式来表达边界形状，而Apollo OpenDrive采用绝对坐标序列的方式描述边界形状；
- 二是元素类型的扩展。例如新增了对于禁停区、人行横道、减速带等元素的独立描述；
- 三是扩展了对于元素之间相互关系的描述。比如新增了junction与junction内元素的关联关系等；除此之外还有一些配合无人驾驶算法的扩展，比如增加了车道中心线到真实道路边界的距离、停止线与红绿灯的关联关系等。改动和扩展后的规格在实现上更加的简单，同时也兼顾了无人驾驶的应用需求。

apollo 高精地图规范

格式

百度高精地图数据格式采用（XML）文件格式的数据组织方式，是基于国际通用的OpenDrive规范，并根据百度自动驾驶业务需求拓展修改而成。
Apollo高精地图文件的整体结构如下所示：

坐标

百度高精地图坐标采用WGS84经纬度坐标表示。WGS84为一种大地坐标系，也是目前广泛使用的GPS全球卫星定位系统使用的坐标系。

车道

道路的reference line存储在ID为0的车道中，其他车道只存储当前车道的一个边界。例如，reference line右侧的车道只存储车道的右侧边界。
车道 ID 的命名规则:
- lane section 内唯一
- 数值连续的
- reference line 所在 lane 的 ID 为 0
- reference line 左侧 lane 的 ID 向左侧依次递增 (正t轴方向)
- reference line 右侧 lane 的 ID 向右侧依次递减(负 t 轴方向)
- reference line 必须定义在<center>节点内

路口区域（Juction）

基本的原理比较简单，路口区域用Junction结构表达。在Junction内，incoming Road通过Connecting Roads与out-going道路相连。下图展示了一个比较复杂的路口：

高精地图在Apollo的存在形式

在Apollo发布的Docker镜像中，也包含了地图的部分。Apollo在启动时，你可以按照如下方式为启动的镜像挂载地图：
apollo@baidu:~/apollo$ bash docker/scripts/dev_start.sh --map sunnyvale_big_loop
如果不指定挂载的地图，默认挂载以下地图：
- map_volume-sunnyvale_big_loop-latest
- map_volume-sunnyvale_loop-latest

一段道路的相关自动驾驶地图可以放置在如下结构的目录中：

sunnyvale_big_loop
├── background.jpg
├── background.png
├── base_map.bin
├── base_map.lb1
├── base_map.txt
├── base_map.xml               # Defined by FLAGS_base_map_filename
├── default_end_way_point.txt  # Defined by FLAGS_end_way_point_filename
├── grid_map
├── local_map
├── map.json
├── routing_map.bin            # Defined by FLAGS_routing_map_filename
├── routing_map.txt
├── sim_map.bin                # Defined by FLAGS_sim_map_filename
├── sim_map.txt
└── speed_control.pb.txt

可以将可用地图文件名指定为备选列表：
--base_map_filename="base.xml|base.bin|base.txt"
然后Apollo会找到第一个可用的文件加载。一般来说，按照以下扩展顺序加载：
```
x.xml  # An OpenDrive formatted map.
x.bin  # A binary pb map.
x.txt  # A text pb map.
```

base_map, routing_map和sim_map之间的差异

base_map是最完整的地图，包含所有道路和车道几何形状和标识。其他版本的地图均基于base_map生成。
routing_map包含base_map中车道的拓扑结构，可以有以下命令生成：
dir_name=modules/map/data/demo # example map directory
./scripts/generate_routing_topo_graph.sh --map_dir ${dir_name}
sim_map是一个适用于Dreamview视觉可视化，基于base_map的轻量版本。减少了数据密度，以获得更好的运行时性能。可以由以下命令生成：
dir_name=modules/map/data/demo # example map directory
bazel-bin/modules/map/tools/sim_map_generator --map_dir=${dir_name} --output_dir=${dir_name}

高精地图在Apollo中的流转形式

xml格式的地图见modules/map/data/sunnyvale_big_loop/base_map.xml文件。那接下来我们就看下从XML解析到proto的过程。
XML解析为Proto
- 主要是由方法opendrive_adapter.cc中的以下方法解析并读取：
- OpendriveAdapter::LoadData(const std::string& filename,apollo::hdmap::Map* pb_map)
- 解析过程主要分为以下四个过程：
  根目录 + header + 道路 + 路口等节点的获取
系统内格式
- 不管原始数据格式为什么，在Apollo内部的数据地图的格式为proto。以下为Apollo高精地图的对象定义：

获取高精地图元素

对地图的操作方法

有了原始从xml格式到protobuf的数据之后，就可以访问这些高精地图的元素，Apollo高精地图提供如下的方法获取元素：

LoadMapFromFile (const std::string &map_filename) 从本地文件加载地图 
GetLaneById (const Id &id) const
GetJunctionById (const Id &id) const
GetSignalById (const Id &id) const
GetCrosswalkById (const Id &id) const
GetStopSignById (const Id &id) const
GetYieldSignById (const Id &id) const
GetClearAreaById (const Id &id) const
GetSpeedBumpById (const Id &id) const
GetOverlapById (const Id &id) const
GetRoadById (const Id &id) const
// 在确定范围获取所有车道
GetLanes (const apollo::common::PointENU &point, double distance, std::vector< LaneInfoConstPtr > *lanes) const 
// 在确定范围获取所有路口区域
GetJunctions (const apollo::common::PointENU &point, double distance, std::vector< JunctionInfoConstPtr > *junctions) const 
// 在确定范围内获取所有人行道
GetCrosswalks (const apollo::common::PointENU &point, double distance, std::vector< CrosswalkInfoConstPtr > *crosswalks) const 
// 获取确定范围的所有信号灯
GetSignals (const apollo::common::PointENU &point, double distance, std::vector< SignalInfoConstPtr > *signals) const
// 获取确定范围内的所有停止标识
GetStopSigns (const apollo::common::PointENU &point, double distance, std::vector< StopSignInfoConstPtr > *stop_signs) const
// 获取确定范围内的所有避让标识
GetYieldSigns (const apollo::common::PointENU &point, double distance, std::vector< YieldSignInfoConstPtr > *yield_signs) const
// 获取确定范围内的所有禁止停车标识
GetClearAreas (const apollo::common::PointENU &point, double distance, std::vector< ClearAreaInfoConstPtr > *clear_areas) const
// 获取确定范围内的所有减速带
GetSpeedBumps (const apollo::common::PointENU &point, double distance, std::vector< SpeedBumpInfoConstPtr > *speed_bumps) const
// 获取确定范围内的所有道路
GetRoads (const apollo::common::PointENU &point, double distance, std::vector< RoadInfoConstPtr > *roads) const
// 获取从目标点的最近车道
GetNearestLane (const apollo::common::PointENU &point, LaneInfoConstPtr *nearest_lane, double *nearest_s, double *nearest_l) const
// 判断车辆姿态，获取在一定范围内最近的车道
GetNearestLaneWithHeading (const apollo::common::PointENU &point, const double distance, const double central_heading, const double max_heading_difference, LaneInfoConstPtr *nearest_lane, double *nearest_s, double *nearest_l) const
// 判断车辆姿态，获取所有车道
GetLanesWithHeading (const apollo::common::PointENU &point, const double distance, const double central_heading, const double max_heading_difference, std::vector< LaneInfoConstPtr > *lanes) const

// 获取确定范围内的所有道路和路口边界
GetRoadBoundaries (const apollo::common::PointENU &point, double radius, std::vector< RoadROIBoundaryPtr > *road_boundaries, std::vector< JunctionBoundaryPtr > *junctions) const
// 如果有两个与一条停止线相关的信号，则在车道上的某个范围内前进最近的信号，返回两个信号。
GetForwardNearestSignalsOnLane (const apollo::common::PointENU &point, const double distance, std::vector< SignalInfoConstPtr > *signals) const

提供高精地图元素获取的方法实现类：apollo::hdmap::HDMapImpl
详见apollo::hdmap::HDMapImpl Class Reference

获取元素实例

modules/planning/reference_line/reference_line_provider.cc

bool ReferenceLineProvider::GetReferenceLinesFromRelativeMap(
    const relative_map::MapMsg &relative_map,
    std::list<ReferenceLine> *reference_line,
    std::list<hdmap::RouteSegments> *segments) {
  if (relative_map.navigation_path_size() <= 0) {
    return false;
  }
  auto *hdmap = HDMapUtil::BaseMapPtr();
  for (const auto path_pair : relative_map.navigation_path()) {
    const auto &lane_id = path_pair.first;
    const auto &path_points = path_pair.second.path().path_point();
    // 从高精地图中获取对应车道
    auto lane_ptr = hdmap->GetLaneById(hdmap::MakeMapId(lane_id));
    RouteSegments segment;
    segment.emplace_back(lane_ptr, 0.0, lane_ptr->total_length());
    segment.SetCanExit(true);
    segment.SetId(lane_id);
    segment.SetNextAction(routing::FORWARD);
    segment.SetIsOnSegment(true);
    segment.SetStopForDestination(false);
    segment.SetPreviousAction(routing::FORWARD);
    segments->emplace_back(segment);
    std::vector<ReferencePoint> ref_points;
    for (const auto &path_point : path_points) {
      ref_points.emplace_back(
          MapPathPoint{Vec2d{path_point.x(), path_point.y()},
                       path_point.theta(),
                       LaneWaypoint(lane_ptr, path_point.s())},
          path_point.kappa(), path_point.dkappa(), 0.0, 0.0);
    }
    reference_line->emplace_back(ref_points.begin(), ref_points.end());
  }
  return true;
}

使用其他地图

更改全局 flagfile: modules/common/data/global_flagfile.txt 这是所有模块的基本flag文件，保持了整体系统的统一。
作为flag标记传递，这样只影响单个进程：
<binary> --map_dir=/path/to/your/map

覆盖模块所属的flag文件，生成位置： modules//conf/.conf

明显地，这个文件也只影响单个模块

--flagfile=modules/common/data/global_flagfile.txt

# Override values from the global flagfile.
--map_dir=/path/to/your/map

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