随着自动驾驶的“场景化”趋势愈加明显,场景描述对于测试、验证自动驾驶汽车的安全性至关重要。但在实际发展过程中,各整车厂、供应商以及仿真工具商使用的数据格式与接口五花八门,很难统一标准。
基于此,德国自动化及测量系统标准协会(ASAM)推出了仿真领域的OpenX系列标准,并获得了全球的关注。其中,OpenSCENARIO场景标准应运而生。
▲仿真工具间通过OpenSCENARIO交换场景
相应地,国内C-ASAM工作组由中汽中心联合ASAM共同成立,也在积极筹划中国特色的场景标准,定期向国内成员更新ASAM标准研究进展,促进国际合作。
Part.1
什么是OpenSCENARIO 标准场景
是行驶场合和驾驶情景的组合,是在一定时间和空间范围内环境与驾驶行为的综合反映,描述了道路、交通设施、气象条件、交通参与物等外部状态以及自车的驾驶任务和状态等信息。
天马项目(PEGASUS)将场景模型分为六层,分别是第1层为道路层;第2层为交通基础设施;第3层为第1层和第2层的临时操作;第4层为对象;第5层为环境;第6层为数字信息。
▲PEGASUS 6层模型场景,天马项目截图引自①
OpenSCENARIO定义了一个标准的仿真测试场景格式,具体用于描述驾驶模拟应用程序中动态内容,兼容不同的仿真测试软件。适用场景主要包括动作、轨迹(多段线、回旋线)、车辆(几何、类型、轴、性能)、驾驶员(状态)、环境(天气、时间、路况)等。
▲OpenSCENARIO将内容带到路上,截图引自②
OpenSCENARIO中用于动作描述的数据以分层结构组织,并以XML文件格式序列化。XML文件可以通过仿真工具和内容编辑器轻松地进行验证和编辑,