重磅自动驾驶数据集来了！全球首个多传感器虚拟标注数据集免费开放

自动驾驶的赛道依然火热，除了技术方面的提升，对高质量数据的需求也不断加大。近日，51WORLD发布了全球首个多传感器虚拟标注数据集，可用于训练自动驾驶模型，帮助推动L5级无人驾驶的发展。

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关键词：自动驾驶 虚拟数据集 激光雷达 摄像头仿真

一个重磅的自动驾驶数据集来了！

近日，51WORLD发布了全球首个多传感器虚拟标注数据集，以较低成本解决了传感器数据“两难”问题，即：极限工况下的数据采集难和精准标注难。有效升级传感器融合算法的测试和训练。

51WORLD虚拟标注数据是基于自研的自动驾驶仿真测试平台51Sim-One生成及标注。该平台集静态和动态数据导入、传感器仿真、动力学仿真、可视化、测试与回放、虚拟数据集生成，在环测试等为一体。功能模块覆盖自动驾驶仿真测试的全流程，兼具规模，高精度和高真实感，并可自动完成多传感器原始数据（图像和点云）和真值的同步输出。

作为全球首个多传感器虚拟标注数据集，此次发布不仅涵盖了常见摄像头仿真数据集，还包括激光雷达仿真数据集、以及对于自动驾驶系统有挑战性的极限工况、复杂道路、天气条件等。结合仿真软件的平台优势及全自动标注优势，51WORLD打造的高质量虚拟标注数据集，目前已向全社会免费提供。

一、数据“真”+ 标注“准”+ 免费开放

虚拟标注数据集的最大难点在于如何实现“物理真实”。如果不够真，建立此基础上的数据集也就成了空中楼阁，用不准确的数据来训练或测试视觉算法也只会谬以千里了。

为了保证虚拟标注数据集的真实性，51Sim-One仿真的每个模块都来源于真实世界，包括静态场景和道路的从采集到构建，真实车辆驾驶行为和人类行为的建模，极端案例工况的提取和泛化，物理真实的车辆动力学和传感器等。

传感器仿真是建立在51Sim-One高精度和多样化的静态和动态场景之上，仿真模型完全由真实世界数据驱动，采用基于真实传感器标定的物理级传感器仿真的方法，仿真结果输出了无限接近于真实世界的虚拟标注数据集。

虚拟标注数据集的验证采用与真实物理世界的对比交叉验证方法，并采用深度学习目标识别和语义分割对虚拟标注数据集进行评价。仿真数据集可以用来补充真实数据集的天气、光照和极限工况的多样性，并且具有像素级精确度的完美标注。采用大量仿真数据和少量真实数据混合训练的模型，可以超过大量真实数据训练的模型性能。

针对当前自动驾驶感知算法训练和测试的核心痛点，51WORLD虚拟标注数据集开发了对应的功能，主要包括：

✮ 物理真实的光照
✮ 参数化的天气系统
✮ 基于真实传感器标定的物理级摄像头和激光雷达仿真
✮ 支持车侧、路侧、空侧等多个视角的2D/3D包围盒真值输出
✮ 支持深度图、语义分割图、实例分割图、光流等像素级真值输出
✮ 多个传感器数据集的完美同步

本次的数据集还有一个特色，就是没有使用限制，免费开放给社会及行业研究使用。

二、核心功能

以51Sim-One中自带的原子场景生成的虚拟数据集，包括以下核心功能：

1、物理真实的光照

仿真场景基于物理的光照，保证能量守恒。太阳光照度根据不同波长的光谱辐射度以及真实太阳数据实时计算，同时也可以直接把照度计测得的光照度输入仿真场景。

用户可以参数化定量控制所有太阳光、环境光和人造光强度。光线反射包括金属反射、玻璃反射、地面积水反射等不同反射类型，反射效果由当前环境实时计算。所有静态和动态物体的阴影都实时计算和更新，包括夜晚光照的阴影。支持逆光和地面积水反光条件下，摄像头镜头的炫光和泛光仿真。

▲ 光照仿真-早晨

▲ 光照仿真-雨天

▲ 光照仿真-逆光

▲ 光照仿真-夜晚

2、参数化的天气系统

对于不易获取的雨雪雾等特殊天气的数据集，51Sim-One支持物理真实的天空、云层、雨、雪、雾等参数化设置。材质效果会与不同天气完全联动。天空包括不同时间和天气的天空模型。云层支持高层云、体积云、火烧云、云层阴影以及云量厚度等。雨天支持雨密度、粒子大小、降落速度以及地面干湿度等设置。雪天支持雪密度、粒子大小、降落速度以及地面积雪量等设置。雾天支持薄雾、浓雾等不同能见度范围的设置。对应于不同天气，地面则可以设置不同的积雨、积雪和脏迹。

▲ 天气仿真-多云

▲ 天气仿真-雨天

▲ 天气仿真-雪天