【强化学习】基于matlab的Qlearning机器人路线规划仿真

目录

1.算法概述

2.仿真效果

3.MATLAB仿真源码

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1.算法概述

       假设我们的行为准则已经学习好了, 现在我们处于状态s1, 我在写作业, 我有两个行为 a1, a2, 分别是看电视和写作业, 根据我的经验, 在这种 s1 状态下, a2 写作业 带来的潜在奖励要比 a1 看电视高, 这里的潜在奖励我们可以用一个有关于 s 和 a 的 Q 表格代替, 在我的记忆Q表格中, Q(s1, a1)=-2 要小于 Q(s1, a2)=1, 所以我们判断要选择 a2 作为下一个行为. 现在我们的状态更新成 s2 , 我们还是有两个同样的选择, 重复上面的过程, 在行为准则Q 表中寻找 Q(s2, a1) Q(s2, a2) 的值, 并比较他们的大小, 选取较大的一个. 接着根据 a2 我们到达 s3 并在此重复上面的决策过程. Q learning 的方法也就是这样决策的. 看完决策, 我看在来研究一下这张行为准则 Q 表是通过什么样的方式更改, 提升的.

Q-Learning的QTable标签更新公式：​

​Q-Learning的计算步骤:​

​1.判断在当前位置可以有几种操作；​

​2.根据当前位置允许的操作选择一个操作；​

​3.根据选择的操作进行奖赏；​

​4.修改当前行为的本次操作权重；

2.仿真效果

matlab2022a仿真结果如下：