基于MPC模型预测控制的智能车辆运动规划与控制算法simulink建模与仿真

Simuworld

已于 2024-08-11 20:53:44 修改

阅读量793

点赞数 21

分类专栏：毕业设计专题讲座 # 控制算法文章标签： MPC 模型预测控制智能车辆运动规划与控制 matlab simulink

于 2024-08-11 20:48:04 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Simuworld/article/details/141111236

版权

毕业设计专题讲座同时被 2 个专栏收录

9 篇文章 1 订阅

订阅专栏

控制算法

2 篇文章 1 订阅

订阅专栏

1.算法仿真效果

MATLAB2017B仿真结果如下：

2.MATLAB源码

其中车辆模型采用的是Carsim，我这里使用的CarSim_8.1a，使用前下安装这个工具箱，或者联系博主获取。

控制器采用的是simulink的S函数实现：

.............................................................................
 %% 以下为约束生成区域
 %控制量约束
    A_t=zeros(Nc,Nc);%见falcone论文 P181
    for p=1:1:Nc
        for q=1:1:Nc
            if q<=p 
                A_t(p,q)=1;
            else 
                A_t(p,q)=0;
            end
        end 
    end 
    A_I=kron(A_t,eye(Nu));%对应于falcone论文约束处理的矩阵A,求克罗内克积
    Ut=kron(ones(Nc,1),U(1));%此处感觉论文里的克罗内科积有问题,暂时交换顺序
    umin=-0.1844;%维数与控制变量的个数相同
    umax=0.1844;
    delta_umin=-0.0148*0.4*50;
    delta_umax=0.0148*0.4*50;
    Umin=kron(ones(Nc,1),umin);
    Umax=kron(ones(Nc,1),umax);
    
    %输出量约束（硬约束设置）暂时先让所有输出为硬约束
%     ycmax=[0.21;5];
%     ycmin=[-0.3;-3];
    
    ycmax=[2.75;500];
    ycmin=[-2.75;-500];
    Ycmax=kron(ones(Np,1),ycmax);
    Ycmin=kron(ones(Np,1),ycmin);
    
    %结合控制量约束和输出量约束
    A_cons_cell={A_I zeros(Nu*Nc,1);-A_I zeros(Nu*Nc,1);THETA zeros(Ny*Np,1);-THETA zeros(Ny*Np,1)};
    b_cons_cell={Umax-Ut;-Umin+Ut;Ycmax-PSI*kesi-GAMMA*PHI;-Ycmin+PSI*kesi+GAMMA*PHI};
    A_cons=cell2mat(A_cons_cell);%（求解方程）状态量不等式约束增益矩阵，转换为绝对值的取值范围
    b_cons=cell2mat(b_cons_cell);%（求解方程）状态量不等式约束的取值
    
    %状态量约束
    M=10; 
    delta_Umin=kron(ones(Nc,1),delta_umin);
    delta_Umax=kron(ones(Nc,1),delta_umax);
    lb=[delta_Umin;0];%（求解方程）状态量下界，包含控制时域内控制增量和松弛因子
    ub=[delta_Umax;M];%（求解方程）状态量上界，包含控制时域内控制增量和松弛因子
    
    %% 开始求解过程
%    [X,fval,exitflag]=quadprog(H,f,A_cons,b_cons,[],[],lb,ub);
       options = optimset('Algorithm','active-set');
       x_start=zeros(Nc+1,1);%加入一个起始点
      [X,fval,exitflag]=quadprog(H,f,A_cons,b_cons,[],[],lb,ub,x_start,options);
      fprintf('exitflag=%d\n',exitflag);
      fprintf('H=%4.2f\n',H(1,1));
      fprintf('f=%4.2f\n',f(1,1));
    %% 计算输出
    u_piao=X(1);%得到控制增量
    U(1)=kesi(7,1)+u_piao;%当前时刻的控制量为上一刻时刻控制+控制增量
   %U(2)=Yita_ref(2);%输出dphi_ref
    sys= U;
    toc
% End of mdlOutputs

0007