ubuntu20.04编译vins-mono解决opencv版本冲突问题

安装vins-mono需要的库和ros的安装就不介绍了，由于ubuntu20.04下的ros自带的是opencv4，vins-mono依赖opencv3，本文参考众多大佬的博客最终成功用自己安装的opencv3.4.1编译成功，主要思路是重新编译一个cv_bridge专门用于编译vinsmono调用opencv3。

ubuntu20.04版本的cv_bridge下载链接如下：https://github.com/ros-perception/vision_opencv/tree/noetic

 第一步：下载cv_bridge并调用自己安装的opencv版本

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下载后首先将其中的cv_bridge文件夹移到catkin_ws/src目录下，并重新命名为cv_bridge_vinsmono;（自定义）

CMakeLists.txt中的project（cv_bridge）改为cv_bridge_vinsmono;

package.xml中name也改为cv_bridge_vinsmono。

注意：此时还没有将vins-mono-master加入src文件夹。

接下来在cmakelists.txt中指定我们的opencv包和路径：

set(OpenCV_DIR /home/siae302/ku/opencv3.4.1/opencv-3.4.1/build)
set(_opencv_version 3)
find_package(OpenCV 3.4.1 EXACT)

至此，cv_bridge_vinsmono制定opencv版本完毕，进行编译，在catkin_ws目录下执行：

catkin_make --pkg cv_bridge_vinsmono

 如果一切顺利就不会报错，报错了也别慌，csdn搜一下也能解决，我很顺利没有报错。

[ 66%] Building CXX object cv_bridge_vinsmono/src/CMakeFiles/cv_bridge_vinsmono_boost.dir/module_opencv4.cpp.o
[ 83%] Building CXX object cv_bridge_vinsmono/src/CMakeFiles/cv_bridge_vinsmono_boost.dir/module.cpp.o
[100%] Linking CXX shared library /home/siae302/catkin_ws/devel/lib/python3/dist-packages/cv_bridge_vinsmono/boost/cv_bridge_vinsmono_boost.so
[100%] Built target cv_bridge_vinsmono_boost

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第二步：使用cv_bridge_vinsmono

将vins-mono的所有cmakelists.txt文件中调用cv_bridge的部分替换为cv_bridge_vinsmono

;findpackage（opencv required）改为查找opencv3：

（1）将

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  image_transport
  sensor_msgs
  cv_bridge
  message_filters
  camera_model
)

改为：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  image_transport
  sensor_msgs
  cv_bridge_vinsmono
  message_filters
  camera_model
)

（2）将

find_package(OpenCV REQUIRED)

改为：

#使用opecncv3编译
#find_package(OpenCV REQUIRED)
find_package(OpenCV 3 REQUIRED)

如下所示，但是没有调用cv_bridge和opencv的地方别画蛇添足，下面是其中一个cmakelists.txt文件的例子。

然后进入catkin_ws目录下编译vinsmono了,注意默认的catkin_make是全线程编译，如果你编译vinsmono的时候容易卡死，在home目录下的.bashrc文件添加下面这行代码（-j4的4你可以参考自己电脑性能线程数自定义），改完了别忘了source .bashrc：

export ROS_PARALLEL_JOBS=-j4

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第三步：运行vinsmono

首先下载数据集：kmavvisualinertialdatasets – ASL Datasets

我下载的是MK-01ROSbag.

然后运行下列代码即可，注意每行指令都要另起一个终端：

roscore
roslaunch vins_estimator euroc.launch 
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
rosbag play MH_01_easy.bag  #实际应该是rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_01_easy.bag

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参考链接：Ubuntu20.04——一篇文章让你从零配置VINS_Mono环境以及运行（2023年最新）_黑灯瞎火正是学习之时的博客-CSDN博客

解决 cv_bridge 与 opencv4 版本冲突问题_Thoven的博客-CSDN博客

CV_bridge和ROS自带的opencv版本冲突_ros自带opencv吗_蘭奕的博客-CSDN博客

ROS学习：cv_bridge与opencv版本冲突三种解决方案_Mr.Qin_的博客-CSDN博客

将ros cv_bridge关联到自己安装的Opencv版本_/usr/bin/ld: warning: libopencv_core.so.3.2, neede_张飞飞~的博客-CSDN博客