Ubuntu20.04下vins-mono调用摄像头并跑通（D435i）

苏Su。

已于 2023-09-05 08:59:19 修改

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分类专栏： slam 文章标签：数码相机算法 ubuntu linux

于 2023-08-18 16:05:24 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Skether/article/details/132322934

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一、安装RealSense SDK2.0 （包括调用摄像头）

1）/realsense_ros/realsense2_camera/launch/rs_camera.launch

2）/VINS-Mono/config/realsense/realsense_color_config.yaml

又是从零开始，今天也在持续痛苦面具中

系统：Ubuntu 20.04

ros：noetic

相机：D435i

一、安装RealSense SDK2.0 （包括调用摄像头）

1、注册服务器公钥

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

2、服务器添加到存储库列表

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

3、安装SDK2

# 基础安装
sudo apt update
sudo apt install librealsense2-dkms
sudo apt install librealsense2-utils

# 选装
sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

选装的命令行，如果用 apt 而不是 apt-get 可能会出现如下的错误：

4、测试结果

realsense-viewer

建议手动输入，不然可能会出现未找到命令的问题。

问题：

没有摄像头画面，查了一下发现虚拟机需要先调用外接摄像头。

解决办法1：（不一定有用，建议直接看2）

我用的虚拟机是 vbox

1）查虚拟机版本

在虚拟机管理器界面，选择帮助-关于VirtualBox ，可以看到虚拟机版本

2）下载拓展包

下载页面

①新版本

这里直接下

②旧版本

然后选择对应的版本，我是7.0.8

进去找到拓展包，点击下载

3）安装拓展包

在vbox管理器界面

然后选择按顺序安装刚才下的拓展包，安装成功以后重启

4）测试

# 检查是否连接摄像头

ls /dev/video*

# 调用

# 方法一
sudo apt-get install cheese
cheese
cheese -d /dev/video5

# 方法二
sudo apt-get install -y xawtv
xawtv
xawtv -d /dev/video5

但是我两种办法都没有调用成功……就挺痛苦的

解决办法2：

查了一下，可能是usb接口版本不对

关闭虚拟机，在管理器页面选择设置-USB设备

把这个选到3.0，灰色是因为我已经调过了，截图时没关虚拟机

ps：看看自己连得是usb2.0还是3.0，有时候检测不出设备可能换个接口就出来了

然后打开虚拟机（注意检查设备那里有没有勾选USB，找不见的重启试试看），继续用上面的调用方法，终于出来了

设备选的是USB不是摄像头！！！

喜极而泣的进行下一步

realsense-viewer

出来后没画面，但是有相机和选项了，点击左侧的on，出现画面了

Stereo Module——深度图

RGB Module——RGB影像

Motion Module——IMU相关数据

至此相机调试完毕

5、读相机参数

D435i的参数已经标好了的，直接读取就行，但这个是全部参数，后面修改文件的话用别的方法

二、安装realsense-ros

1、安装rgbd-launch

sudo apt-get install ros-noetic-rgbd-launch

2、源码安装

# 进入工作空间

cd ~/catkin_ws/src/

# 源码
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..

#安装ddynamic_reconfigure
sudo apt-get install ros-noetic-ddynamic-reconfigure

# 编译
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install

# 添加环境变量
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3、验证

1 ）启动相机节点

roscore
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

2 ）查看话题列表

rostopic list

有一堆话题（但是咱也看不太懂）

3 ）查看rgb图和深度图

rosrun rqt_image_view rqt_image_view

这里可以调不同的影像，如果没有显示画面就是这里没有调

三、运行vins-mono

1、修改文件

1）/realsense_ros/realsense2_camera/launch/rs_camera.launch

①第43，44行，打开imu流

②第52行，开机相机和IMU的同步

③第64行，让IMU的角速度和加速度作为一个topic输出

保存退出，顺便检查一下输出话题是否含有/camera/imu

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
rostopic list

2）/VINS-Mono/config/realsense/realsense_color_config.yaml

①第4，5行，修改订阅的topic

②第11，12行，第19-22行，修改相机内参

先打开终端读一下相机内参

# 运行realsense
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

# 获取内参
rostopic echo /camera/color/camera_info

友情提示，因为获取内参是一直在进行的，为了方便观察，可以适当关闭第一个终端让获取过程停止

主要修改一下红框里的内容，其中K里的非零数依次为fx，cx，fy，cy

我自己改成科学计数法了，为了一致性，不改应该也行
③第25行，IMU到相机的变换矩阵，不知道外参选2（自动修正）

④第59-62行IMU参数，全部改成后面注释给的参数

重力加速度我按照我的地区改了，如果不想改就直接9.8
⑤第72行，在线估计同步时差，因为realsense D435i已经做好了硬件同步，改成0（不需要）

⑥第76行，相机曝光改成0（全局曝光）

⑦第7，69行，改成自己的路径

保存关闭

2、重新编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

3、添加环境变量

这步很重要，如果不添加环境变量，运行的时候就会报错报错报错（安详.jpg）

sudo gedit ~/.bashrc

在文件的末尾加上工作路径

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/

# 重启
source ~/.bashrc

# 查询路径
echo $ROS_PACKAGE_PATH

4、运行

# 第一个终端
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 

# 第二个终端
roslaunch vins_estimator realsense_color.launch 

# 第三个终端
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

如果环境变量已经添加了，运行还是出现 RLException 这个报错的话，重启吧：）

结果如图