解决编译VINS-Fusion出现的缺失local_parameterization.h报错

问题背景：

最近在做毕设，打算用VINS-Fusion来为无人机进行定位，于是乎跟着CSDN上大佬的文章：

跑通VINS-Fusion全流程_小海盗haner的博客-CSDN博客_vins-fusion

在我的Ubuntu18.04虚拟机上跑数据集。安装ceres solver和依赖项的时候都很顺利，也就是按照如下流程安装：

#18.04
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libeigen3-dev libgtest-dev

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
cd ceres-solver/
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

接下来进入VINS_Fusion安装和编译过程。创建ros空间和git VINS_Fusion也很顺利，直到执行到编译步骤：

catkin_make

就出现了如下错误：

fatal error: ceres/local_parameterization.h: 没有那个文件或目录
 #include "ceres/local_parameterization.h"
          ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.
compilation terminated.

解决方法

上百度和CSDN查了好久也没有相对应的解决方案（可能是我个人环境的问题？），但功夫不负有心人！这篇文章

编译VINS-Fusion碰到的 ceres错误_徽州SLAM李的博客-CSDN博客_vins-fusion编译时相机部分报错

给了我灵感，文章提到了可以卸载ceres2.1，更换ceres1.14.0，虽然不是同一个错误，但是打算死马当活马医一下试试，流程如下：

1.卸载原来的ceres

卸载的方法为在主目录打开终端输入：

sudo rm -r /usr/local/lib/cmake/Ceres
sudo rm -r /usr/local/include/ceres /usr/local/lib/libceres.a

（来自文章：

slam库安装：Ceres、g2o卸载和安装，OpenCV多版本共存_重点大专肄业生的博客-CSDN博客_ceres版本共存

）。

2.安装ceres1.14.0

接着从以下链接安装ceres1.14.0：

https://codeload.github.com/ceres-solver/ceres-solver/tar.gz/refs/tags/1.14.0

3.安装依赖项

在这里感谢文章：

Ubuntu18.04安装Ceres1.14_isErik的博客-CSDN博客

在终端输入：

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

可能会出现无法定位libcxsoarse3.1.2的问题（可能是ubuntu版本和依赖版本不匹配导致的）：

 

 解决方法（同样来自于这篇文章）：

//第一步，打开sources.list
sudo gedit /etc/apt/sources.list
//第二步，将下面的源粘贴到最上方sources.list
deb http://cz.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty main universe 
//第三步，更新源
sudo apt-get update
//第四步，重新输入依赖项安装命令安装依赖项
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

 3.编译并安装ceres

在ceres文件夹下（去主目录里找就行）打开终端，输入如下命令：

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

这一步比较久，二十分钟左右。

接下来就可以继续编译你的VINS-Fusion啦，以上方法在我这里实测有效。

问题成因

在网上查找的时候发现了这篇文章：

Ceres的LocalParameterization_one to slam的博客-CSDN博客_ceres localparameter

 里面第一句就说明了原因：在高版本的ceres中，“LocalParameterization接口以及相关类已经被弃用，用流形(Manifold)进行了代替”。而我们在github中直接git下来的ceres应该是最新版本的，找不到ceres/local_parameterization.h也在情理之中了。所以改用低版本的ceres也就可以解决这一问题啦。

几句题外话

由于在没有硬件的情况下跑VINS-Fusion需要下载数据集，而官方给出的数据集动辄几十G，又是国外源，下载速度很慢。上网上找了一下，已经有大佬把数据集搬运到百度云上了：

SLAM数据集百度网盘下载(KITTI/EuRoC/TUM/shapenet)_嚣张的叉烧包的博客-CSDN博客_euroc数据集下载

 虽然百度云下载也快不到哪去（富裕的话有会员就另当别论），但好处是可以用哪个子数据包就下载哪个数据包，比如我就只用了一个EuRoC 中的 MH_01_easy.bag ，只有2G的话下载速度会快一点。

希望我的文章可以帮到你~