ESP32S3控制舵机：当电子大脑遇上机械肌肉

最新推荐文章于 2025-04-05 20:51:55 发布

SlientICE

最新推荐文章于 2025-04-05 20:51:55 发布

阅读量1.5k

点赞数 28

文章标签：单片机硬件工程 stm32 嵌入式硬件物联网

本文链接：https://blog.csdn.net/SlientICE/article/details/146798807

版权

文章总结（帮你们节约时间）

电机的分类及舵机在其中的位置
舵机的内部结构和工作原理
ESP32S3的强大功能及其与舵机控制的完美结合
EC11旋转编码器的使用方法及与ESP32S3的配合
详细的硬件连接和Arduino代码实现

电机家族大集合：舵机只是其中一员

想象一下电子世界中的"运动员"家族——电机们。它们就像是电子项目中的肌肉组织，负责将电能转化为机械能，让静止的物体有了灵魂和动作。这个大家族可真不小！直流电机像是长跑运动员，能持续稳定地旋转；步进电机则像芭蕾舞者，每一步都精确到位；而我们今天的主角——舵机，则更像是一位瑜伽大师，能够精确控制角度并保持姿势不变。

电机家族中各有所长：直流电机速度快但精度低，步进电机精度高但结构复杂，而舵机则在精确角度控制方面独领风骚。你是否曾想过，为什么机器人的关节总能如此精确地定位？答案就藏在舵机的身体里！

舵机：角度控制的艺术大师

舵机，这个看似普通的小盒子，内部构造却颇为精妙。它主要由四部分组成：直流电机、减速齿轮组、位置反馈电位器和控制电路。想象一下，直流电机是舵机的"心脏"，提供动力；减速齿轮组是"骨骼"，转换速度为扭矩；位置反馈电位器则是"神经系统"，随时感知角度位置；而控制电路就是"大脑"，根据外部指令和内部反馈调整电机的运转。

舵机工作原理并不复杂，却异常精妙！它接收一种称为PWM（脉冲宽度调制）的信号，根据脉冲的宽度移动到对应的角度。一般的标准舵机可以在0-180度范围内精确定位，就像画家能精确地在画布上定位每一笔颜料。脉冲宽度通常在1ms到2ms之间，1ms对应0度，2ms对应180度，1.5ms则是90度的中间位置。舵机会持续保持这个角度，直到新的指令到来——这就是它与其他电机最大的不同之处！

舵机的用武之地：从玩具到工业机器人

舵机的应用范围广泛得令人咋舌！从儿童玩具到复杂的工业自动化设备，从模型飞机到机器人，舵机几乎无处不在。

在模型飞机和车辆中，舵机控制方向舵和副翼；在机器人领域，它们构成关节，使机械臂能够精确抓取物体；在自动化系统中，舵机控制阀门开关和传送带方向。你能想象吗？从简单的开门装置到复杂的人形机器人，舵机都扮演着关键角色！

但为什么舵机如此受欢迎？因为它结合了易用性和精确性——你只需发送一个简单的PWM信号，舵机就会准确移动到指定位置并保持不变。这种"设定后不管"的特性，难道不正是我们梦寐以求的吗？

ESP32S3：微控制器中的"超级英雄"

ESP32S3就像电子世界的"超级英雄"，拥有双核240MHz处理器、丰富的外设接口和内置Wi-Fi与蓝牙功能。相比普通的Arduino，它简直就是"火箭升级版"！强大的计算能力使其能够轻松处理复杂的任务，而丰富的GPIO引脚则使其成为控制舵机的绝佳选择。

ESP32S3拥有多达45个GPIO引脚，支持多路PWM输出，这意味着它可以同时控制多个舵机！简直是打造多关节机器人的理想大脑。更令人兴奋的是，它的Arduino兼容性极好，让Arduino爱好者可以无缝过渡，享受更强大的硬件平台。

EC11旋转编码器：数字世界的旋钮

EC11旋转编码器看起来像个普通旋钮，实际上是精确捕捉旋转动作的精密仪器。与普通电位器不同，它不限制旋转圈数，可以无限旋转！它通过A、B两相信号的相位差来判断旋转方向，通过脉冲计数来测量旋转角度。

想象一下古老的密码锁，需要顺时针、逆时针精确旋转到特定位置才能开启。EC11就像是这个密码锁的数字版本，能够精确捕捉每一个细微的旋转动作。结合按下功能，它成为人机交互的绝佳选择——旋转调节参数，按下确认，一个旋钮就能完成复杂的操作流程！

硬件连接：牵线搭桥让各部分握手言和

将ESP32S3、EC11旋转编码器和舵机连接起来，就像是安排三位性格迥异的朋友见面——需要恰当的"介绍"方式。以下是详细的连接步骤：

ESP32S3与舵机连接：
- 舵机的红线（VCC）连接到外部5V电源（舵机通常需要较大电流，不建议直接从ESP32S3供电）
- 舵机的棕/黑线（GND）连接到ESP32S3的GND
- 舵机的黄/橙线（信号线）连接到ESP32S3的GPIO13（可选其他支持PWM的GPIO）
ESP32S3与EC11旋转编码器连接：
- EC11的CLK引脚连接到ESP32S3的GPIO4
- EC11的DT引脚连接到ESP32S3的GPIO5
- EC11的SW引脚（按钮）连接到ESP32S3的GPIO6
- EC11的VCC连接到ESP32S3的3.3V
- EC11的GND连接到ESP32S3的GND

这样一来，ESP32S3就像一位优秀的指挥家，协调EC11"感知"用户旋转和按下的动作，然后指挥舵机精确地转动到对应角度。所有部件通过这些电气连接形成了一个协调一致的系统，就像一个精密的交响乐团！

软件实现：代码让硬件活起来

有了硬件连接，我们还需要软件来"注入灵魂"。以下是Arduino代码实现，详细注释让你轻松理解每一步操作：

#include <ESP32Servo.h>

// 定义引脚
const int servoPin = 13;    // 舵机信号线连接的GPIO
const int encoderPinA = 4;  // EC11的CLK引脚
const int encoderPinB = 5;  // EC11的DT引脚
const int encoderButton = 6;// EC11的SW引脚（按钮）

// 创建舵机对象
Servo myServo;

// 编码器变量
volatile int encoderPos = 90;  // 初始舵机角度为90度
volatile int lastEncoded = 0;
volatile long lastencoderValue = 0;

// 按钮变量
volatile bool buttonPressed = false;
unsigned long lastDebounceTime = 0;
const unsigned long debounceDelay = 50;  // 按钮防抖动延时

// 设置模式标志
bool fineAdjustMode = false;  // 细调模式标志

void IRAM_ATTR handleEncoder() {
  // 读取当前编码器状态
  int MSB = digitalRead(encoderPinA);
  int LSB = digitalRead(encoderPinB);
  
  // 将两个信号合并为一个值
  int encoded = (MSB << 1) | LSB;
  
  // 通过比较当前和上一个状态来确定旋转方向
  int sum = (lastEncoded << 2) | encoded;
  
  // 根据旋转方向和当前模式调整位置
  if(sum == 0b1101 || sum == 0b0100 || sum == 0b0010 || sum == 0b1011) {
    if(fineAdjustMode) {
      encoderPos++; // 细调模式，每步1度
    } else {
      encoderPos += 5; // 粗调模式，每步5度
    }
  }
  else if(sum == 0b1110 || sum == 0b0111 || sum == 0b0001 || sum == 0b1000) {
    if(fineAdjustMode) {
      encoderPos--; // 细调模式，每步1度
    } else {
      encoderPos -= 5; // 粗调模式，每步5度
    }
  }
  
  // 限制角度范围在0-180之间
  if(encoderPos < 0) encoderPos = 0;
  if(encoderPos > 180) encoderPos = 180;
  
  // 保存当前编码器状态
  lastEncoded = encoded;
}

void IRAM_ATTR handleButton() {
  // 按钮防抖动处理
  if((millis() - lastDebounceTime) > debounceDelay) {
    buttonPressed = true;
    lastDebounceTime = millis();
  }
}

void setup() {
  // 初始化串口
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("ESP32S3 舵机控制 - 使用EC11旋转编码器");
  
  // 初始化舵机
  ESP32PWM::allocateTimer(0);
  myServo.setPeriodHertz(50);  // 标准50Hz PWM频率
  myServo.attach(servoPin, 500, 2400); // 500us-2400us对应0-180度
  
  // 初始化编码器引脚
  pinMode(encoderPinA, INPUT_PULLUP);
  pinMode(encoderPinB, INPUT_PULLUP);
  pinMode(encoderButton, INPUT_PULLUP);
  
  // 设置中断
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderPinA), handleEncoder, CHANGE);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderPinB), handleEncoder, CHANGE);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderButton), handleButton, FALLING);
  
  // 初始位置
  myServo.write(encoderPos);
  Serial.println("系统初始化完成，舵机设置到90度位置");
  Serial.println("旋转编码器: 调整角度");
  Serial.println("按下按钮: 切换粗调/细调模式");
}

void loop() {
  // 检查是否有按钮按下
  if(buttonPressed) {
    fineAdjustMode = !fineAdjustMode;
    Serial.print("切换到");
    Serial.println(fineAdjustMode ? "细调模式" : "粗调模式");
    buttonPressed = false;
  }
  
  // 更新舵机位置
  static int lastPos = -1;
  if(lastPos != encoderPos) {
    myServo.write(encoderPos);
    Serial.print("舵机角度: ");
    Serial.print(encoderPos);
    Serial.println("°");
    lastPos = encoderPos;
    
    // 适当延时，避免舵机抖动
    delay(15);
  }
}