整车总线系列——FlexRay 二

整车总线系列——FlexRay 二

我是穿拖鞋的汉子，魔都中坚持长期主义的汽车电子工程师。

老规矩，分享一段喜欢的文字，避免自己成为高知识低文化的工程师：

没有人关注你。也无需有人关注你。你必须承认自己的价值，你不能站在他人的角度来反对自己。人生在世，最怕的就是把别人的眼光当成自己生活的唯一标准。到最后，既没有活成别人喜欢的样子，也没有活成自己想要的样子。
我们只有接纳真实的自己，不自卑、不自傲，才能拥有更强大的内心；只有找到自己的核心价值，才能活出自己的精彩人生。

FlexRay简介二

尽管主动安全功能和驾驶员辅助功能会带来很多好处，但这些功能存在的安全风险不容忽视-尤其与底盘系统关联的电子系统。一个系统组件中只要发生一个故障或错误就会造成严重后果。为保证线控系统的安全性，应从一开始就完善系统组件，努力避免出错。

如果故障无法避免，则应采用容错来保护整个系统的特定功能。实现容错需要有额外的方法来补足出错位置本应实现的功能。这里需要区分信息冗余和结构冗余。这两种原理在确保数据通信可靠性方面都非常重要。

信息冗余是通过添加有用的信息作为元信息来实现的，例如用于错误检测和错误纠正。而结构冗余则是通过添加正常情况下不必要的组件扩展来实现的，这样，即使在通信相关组件（例如总线节点）中出现错误时，也可以维护系统规范定义的无故障应用功能。

按激活方式可以划分两种不同的冗余：静态冗余可以持续激活，而动态冗余在发生错误后才会激活。由于分布式安全关键系统的实时功能具有严格要求，因此本领域中通信系统仅考虑静态冗余原理。

为最大程度地降低安全风险，尤其是线控系统中的风险，通信通道的布局也采用冗余的方式，要求相同的信息必须通过两个通信通道传输。只有这样才能容忍一个通道出现故障。“Structural Redundancy”图显示了总线型拓扑通信系统的总线节点和通信通道的冗余布局。

某些特定物理拓扑也会影响通信系统的容错能力。例如，如果系统设计人员决定采用主动星型拓扑，则可以通过断开主动星型耦合器与故障通信分支的连接来避免传播错误。

电子系统之间的相互关联越来越紧密，越来越多的机械组件被电子组件替代，使得汽车电子系统日趋复杂，从而导致测试和系统集成需要更多的时间和成本。具有可组合性的架构可缓解上述问题。

可组合的通信架构可以在不影响其他ECU或整个系统功能的情况下更改某一个ECU的功能。这意味着在集成新的系统组件时，无需测试整个系统，因为仅测试单个系统组件便足以保证可靠性。

调度表是实现可组合通信架构的先决条件，其中包含许多连续时隙，且每个时隙都被分配给单个节点。特定报文会被分配到每个时隙，并明确定义起点和终点。

“System Integration”图中可以看到通信调度表及其系统集成的情况。包含节点A、B、C的通信系统构成了通信调度表的基础。如图所示，在系统集成时，只要总线节点的制造商遵守指定的通信调度表，就可以精确复制通信调度表中定义的通信顺序。

与底盘系统连接的安全关键驾驶员辅助功能对通信系统的可靠性、安全性和实时性提出了极为严格的要求，因此需要一种具有可组合性的通信系统，其核心属性是保证具有确定性和容错性的数据通信不受总线负载的影响。

汽车领域常见的通信技术CAN无法满足这一系列的苛刻要求，因为CAN是基于事件驱动的通信方法，这意味着通信系统的每个总线节点都能够随时访问总线。CAN所使用的基于仲裁的冲突解决方案导致的问题是直到运行时才能确定通信流。事件驱动的通信系统可以快速响应异步过程，但这些系统是非确定性的。

由于事件驱动的通信系统中没有严格的调度表，因此添加和删除总线节点会影响通信流。严格来说，此类更改需要对整个系统进行全面的重新验证。事件驱动的通信系统不具有可组合性。

由于缺少冗余结构和机制，CAN通信技术无法满足对容错的高要求，并且在量产中可实现的最大数据传输速率为500 kbit/s。因此，在上个世纪九十年代，某些整车厂已经在尝试带有容错的时间触发通信技术，这些技术可以实现极高的数据传输速率。

但整车厂获得的研究成果和经验并未产生能够符合未来汽车安全关键系统生产要求的通信技术。因此，宝马和戴姆勒克莱斯勒于1999年同意进行合作，规范并开发面向未来、标准统一、时间触发且具有容错性的通信技术。这次合作首次草拟了FlexRay的需求规范。

FlexRay联盟的成立是FlexRay成功的一项重要原因。在FlexRay联盟的指导下，戴姆勒克莱斯勒和宝马与摩托罗拉和飞利浦于2000年开始合作。

FlexRay联盟旨在开发出独立于整车厂、具有确定性和容错性的FlexRay通信标准，供每个联盟成员使用且无需支付许可费用。

由于重点关注安全关键和时间关键的汽车应用，因此FlexRay具有10 Mbit/s的高数据传输速率，并规划为汽车中的数据主干网。

FlexRay联盟于2010年发布了3.0.1版规范，并将其提交为ISO标准，即ISO 17458。ISO 17458描述了FlexRay协议和物理层，以及相应的一致性测试。完整版协议可通过以下ISO网站获得。

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