Ridgeback全向移动机器人基本操作教程

Ridgeback是一个中等大小的室内移动机器人平台，其使用全向驱动来移动负载的机械臂或者其它负载。该全向驱动平台在约束化环境中可以提供精确地的定位，并且完整的集成了机载PC、前向和后向（可选）激光扫描仪以及一个IMU。Ridgeback提供了机载的ROS和Gazebo，并且可以实现和Clearpath公司的其它机器人附件实现即插即用（plug-and-play）。

本文主要结合Ridgeback的用户手册，对该机器人包括蓝夜手柄控制、无线连接设置、ROS遥操作以及SSH远程访问的基本操作进行了总结。

1. 启动与蓝牙手柄控制

1. 按下Ridgeback尾部的电源按键（Power）。
2. 当平台灯光为闪烁红色时，如有必要关闭两个停止按钮（Emergency Stop），再按下该闪烁的红色重置按钮（E-Stop Reset）。当平台尾部灯光为稳定红光，前部灯光为稳定白色时，移动平台启动完毕。
3. 按下Sony蓝牙控制手柄的PS按键，使手柄与Ridgeback实现同步。当手柄顶部的#1 LED灯停止闪烁变为恒亮时，手柄与平台匹配成功。
4. 按住L1键，并向下拉左拉杆，Ridgeback向后运动。
5. 按住L1键，并向上拉左拉杆，Ridgeback向前运动。
6. 按住L1键，并向左拉左拉杆，Ridgeback向左运动。
7. 按住L1键，并向右拉左拉杆，Ridgeback向前运动。
8. 按住L1键，并向左拉右拉杆，Ridgeback定点逆时针转动。
9. 按住L1键，并向右拉右拉杆，Ridgeback定点顺时针转动。
10. 按住L1键，并向上拉左拉杆，同时向右拉右拉杆，Ridgeback向前运动的同时自身顺时针旋转，其轨迹为一段顺时针圆弧。
11. 按住L1键，并向上拉左拉杆，同时向左拉右拉杆，Ridgeback向前运动的同时自身逆时针旋转，其轨迹为一段逆时针圆弧。
12. 按住L1键，并向上拉左拉杆，同时向右拉右拉杆，Ridgeback向前运动的同时自身顺时针旋转，其轨迹为一段顺时针圆弧。