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如图 1.2所示,麦克纳姆轮和全向轮均采用“辊子+轮子”的构型,最大的区别就是麦轮的辊子轴线与轮毂轴线夹角一般呈45度,而全向轮的辊子轴线与轮毂轴线呈90度,正是由于角度的不同,麦轮与全向轮的表现出来的运动特性也会有较明显的区别:如图 1.3(a)(b)所示,电机输出转矩可使轮毂纵向滚动(主动),而与之垂直的辊子在受到外力作用而横向滚动(被动),两者可合成为任意方向的运动,这也是全向轮名称的由来,效果如图 1.3(c)。
具体可参考《麦克纳姆轮运动特性分析》和《全向轮运动特性分析》,了解这种轮毂+辊子构型的轮子的原理及运动特性。
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