全向轮构型分析

关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！

原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/KohmEMf-gW5N6X5C_pWI8Q（包含原文PDF百度云下载链接）

如图 1.2所示，麦克纳姆轮和全向轮可以“理解”为化学分子的“同分异构体”，相似的组成，不同的构型。 

麦轮的辊子轴线与轮毂轴线夹角一般呈45度，而全向轮的辊子轴线与轮毂轴线呈90度，这是最大的不同之处；而相同之处是：两者的辊子都是被动轮，可以自由绕其轴线转动，轮毂轴线是与电机轴共线的。麦轮可沿着斜向45度滑动，而全向轮则可沿着横向90度滑动。具体可参考《麦克纳姆轮运动特性分析》了解这种轮毂+辊子构型的轮子的原理。 

还需要关注的一点是，全向轮一般是有两层的，但不是完全对称的，如图 1.2（b）所示，每层的辊子之间是存在较大间隙的，两层辊子恰好“插空”间隙，以保证全向轮滚动过程中，至少有一个辊子与地面接触。 

如图 2.1（a）所示，单层全向轮的辊子之间是不连续的，间距大，而辊子又是圆柱体，所以若是单层全向轮外轮廓可视为多边形，并不是严格意义上的圆形，滚动时存在较大震动。

故而采用两层全向轮，形成“空缺”互补，如图 2.1（b）所示，能够减小上述间隙引起的问题，因此可以得到推论：全向轮的层数越多，且辊子相互交错排列（越接近圆形轮廓），则间隙引起的震动越小，但全向轮整体厚度也会更大，质量也越大，对电机启动转矩要求也更高。所以，为了平衡震动与厚度，多数全向轮选择了两层。

 

 图 2.1 全向轮轮廓.（a）全向轮平面模型, （b）两层全向轮轮廓简化示意图.

精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接）

由于网页排版效果一般，所以笔者按照期刊论文版式为小伙伴们整理了原文PDF，方便收藏和回味。

原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/KohmEMf-gW5N6X5C_pWI8Q（包含原文PDF百度云下载链接）
CSDN下载链接：https://download.csdn.net/download/qq_19598969/20359959

如果喜欢的话，可以关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！