上一部分我们讲了3d与2d坐标系中点与点的对应关系,那对于两张2d图片之间的点,我们又应该怎么建立关系呢?
答案就是Homography了。
Homography
Homography,译成中文叫“单应性“。这里贴上wiki pedia供大家阅读。
以我个人来说,homography指的是一个视平面到另一个视平面上物体的投影,我们暂且理解为变换观察一个物体的角度。
一个在homography coordinate中的点P (x̃ ,ỹ ,ω̃ ) ,投影到2D平面上坐标为 (x,y) ,于是一个投影过程可以描述为:
⎡⎣⎢⎢x̃ ỹ ω̃ ⎤⎦⎥⎥→⎡⎣⎢⎢x̃ /ω̃ ỹ /ω̃ 1⎤⎦⎥⎥→⎡⎣⎢⎢xy1⎤⎦⎥⎥
对于这样一个投影过程(homography)来说,对应点和它的投影点(homogeneous point)之间的转换是可逆的,所以才可以运用到两张图片之间的点对应。
假定两张图片上对应的一对点 p 和
⎡⎣⎢⎢⎢x′~y′~ω′~