Homography --- 图片与图片间的点对应(DLT)

上一部分我们讲了3d与2d坐标系中点与点的对应关系，那对于两张2d图片之间的点，我们又应该怎么建立关系呢？

答案就是Homography了。

Homography

Homography，译成中文叫“单应性“。这里贴上wiki pedia供大家阅读。

以我个人来说，homography指的是一个视平面到另一个视平面上物体的投影，我们暂且理解为变换观察一个物体的角度。

一个在homography coordinate中的点P $(\tilde{x}, \tilde{y}, \tilde{\omega})$，投影到2D平面上坐标为$(x, y)$，于是一个投影过程可以描述为：

$$\begin{bmatrix}\tilde{x} \\ \tilde{y} \\\tilde{\omega} \end{bmatrix} \xrightarrow{} \begin{bmatrix}\tilde{x}/\tilde{\omega} \\ \tilde{y}/\tilde{\omega} \\1 \end{bmatrix} \xrightarrow{} \begin{bmatrix}x \\ y \\1\end{bmatrix}$$
对于这样一个投影过程(homography)来说，对应点和它的投影点(homogeneous point)之间的转换是可逆的，所以才可以运用到两张图片之间的点对应。

假定两张图片上对应的一对点$p$和$p'$的坐标分别为$(x, y)$和$(x', y')$，它们之间存在下列的关系：

⎡⎣⎢⎢⎢x′~y′~ω′~