tf in python
tf in python 的相关数据类型
tuple list numpy array 四种方式通用
EG:
四元数、矩阵、欧拉角之间的转换
tf.TransformListener 类
构造函数为无参数
tips:查看相对的tf,方法中注意时间要填写为time(0), 不能使用time(now)获取当前时间,因为获取当前的tf消息是空的,需要等待一下才有消息
tf.transformBroadcaster 类
构造函数为无参数
tf相关指令
1 根据当前的tf tree 绘制一个PDF图: 接收/tf 消息五秒,然后生成一个树图
rosrun tf view_frames
2 查看当前的tf tree: 动态显示
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
3 查看两个frame 之间的变化关系
rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame]