技术分享 | 带你从不一样的角度来了解ROS

ROS是什么？相信每一个刚接触ROS的人，都会有这样一个疑问，也想要搞清楚ROS这三个字母代表的含义是什么？今天我们就来为大家讲解一下ROS是什么。

 

 

相信初次接触ROS的人都会用百度搜索一下“ROS”这个关键词，回忆起当初初学ROS时，百度ROS出来的结果都是活性氧簇，软件路由之类的东西，和机器人根本没有关系，随着近几年来，人工智能以及机器人的兴起，ROS被越来越多的人所接触，百度也知道了ROS是机器人操作系统（Robot Operation System）的英文简称。

 

ROS是Robot Operation System 的简称，其前身为斯坦福大学的STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)项目。距今已发展有十年之久……

 

相信很多人刚开始了解ROS都会看到类似于上面这段话的内容，不可否认，认识一个东西或事物，去了解它创造的初衷，发展的历史以及现在的成就是非常有必要的，但这并不能让我们学会如何使用它。

 

在这里，我们不再讲述ROS的由来，发展以及成就等内容，而是直接上干货，让大家能够在使用ROS时有更加实用的理解。

 

 

其实，本人认为，认识ROS应该从名字入手，也就是“机器人操作系统”。从字面意思中，就能够有一个对ROS的理解，也就是机器人的操作系统，机器人其实就是一个硬件设备，操作系统能让人们能够更加简易地操作硬件设备。如果不能很好地理解，我们可以用类比的手段去认识它。

相信大家都用过手机电脑吧，对于iOS、Android、 Windows、Mac这些操作系统也熟悉吧，手机的操作系统就是iOS、Android，当然还有HarmonyOS,我们自己的操作系统—鸿蒙系统，电脑的操作系统就是Windows、Mac,当然也有Linux，这些对大家来说，都是比较熟悉的，认识也是比较清晰的。你用同样的理解去认识ROS以及机器人，就能明白对机器人来说，ROS就是它的操作系统。

 

 

但需要注意，ROS对机器人来说它是操作系统，但对其他硬件设备来说它并不是，大家肯定对手机上的微信APP，电脑上的微信应用程序都很了解，前面我们提到了电脑的操作系统有Windows也有Linux，可能有些人对Linux操作系统并不熟悉，在这里可以不用深究，只需要对Linux有一个简单的了解，它也是一个电脑的操作系统，和Windows类似，至少在图形化界面上是类似的。

 

在Linux操作系统上，它也和Windows操作系统一样，有很多应用程序，像搜狗输入法,网易云音乐等等，在Linux系统上都是能够下载并使用的，而ROS也是Linux系统上的一个应用程序。在这里就需要对ROS有一个新的认识和理解，它是Linux操作系统当中的一个应用程序，那么ROS对于两个硬件设备，它就有两个理解，一个是机器人的操作系统，一个是电脑上的应用程序。有了这样一个理解之后，我们可以再通过下面的问题，去更加深入地理解ROS。

 

 

 

一．感觉ROS学习难度非常大

绝大部分人在学习ROS时，都会觉得ROS学习非常难，但学会之后往往又会觉得ROS学习简单，这是为什么呢？我们先来看一下大部分学习ROS的人一个情况。

 

目前来说，接触ROS的人大部分人都是大学生，可能是因为参加比赛，或者是兴趣爱好以及者职业规划等情况，从而开始接触学习ROS。于是开始通过身边的人或者百度搜索发现需要在电脑上安装Linux系统，开始捣鼓Linux系统安装，使用虚拟机安装装双系统，甚至于将Windows系统删除掉，只安装Linux系统。

 

在把Linux系统弄好之后，开始安装ROS，其中可能会遇到各种问题。在装好后学习ROS，在途中开始学习C++,Python等编程语言，其中不断地遇到问题，不断地解决……我相信很多学习ROS的人看到以上内容后都能引起共鸣，因为本人当初也是这样过来的。

 

其实大家仔细阅读上面的内容，会发现，你是奔着学习ROS的目的去的，但实际上你是在学习ROS的过程中会去学习Linux,C++,Python，而且这只是学习ROS必备的，还有一些同学会去学习嵌入式开发无人车、无人机等等内容。很多人以为自己只学习ROS，实际上需要学习更多相关的知识，只有当你对前面提到的事物有了一定的了解后，你才会清晰地认识到自己学习不只是ROS还有很多其他的东西。

 

另外，再加上很多人由于对这些Linux、c++、python、ros不了解，从而没有建立起正确的学习途径。比如说装好Linux系统后直接就开始学习ROS，这样其实是不对的，因为你对Linux系统不了解不清楚，所以很多操作是不对的，但是你并不清楚，在学习ROS过程中遇到的问题，你认为是ROS这边的问题，其实大部分是Linux操作不当或者有问题未处理导致的。想做ROS开发也是如此，也是需要C++或者Python编程语言的基础才行，有了这个基础之后再去学习ROS开发。

 

所以在这里，建议各位初学ROS的同学，希望这一篇文章能够给你们一个很好的指引。学会ROS的使用是需要有Linux基础的，学会ROS开发是需要有C++或者Python的基础。建议大家以这样一个流程去学习，先学习Linux操作系统，对这个操作系统认知比较全面。操作比较熟悉之后，再开始学习ROS基础，同步地学习C++或者Python，等到ROS基础和编程语言基础都比较好以后，开始尝试学习一些ROS开发相关的内容。

 

 

 

二．为什么我接触的一些机器人并没有使用ROS

人工智能，机器人等产业属于新兴行业，这个行业还处于萌芽初步发展阶段，没有规范化、标准化。可以看到手机、电脑、汽车这些成熟的行业，相关硬件制造商，软件开发商都是有标准和规范的。所以他们只要按照这套标准去做硬件制造，软件开发就行，做出来的东西都是通用的。而目前在机器人这样一个产业中，还没有一个完全通用的标准，目前，ROS是最有希望成为这样一个标准的，所以，一些机器人厂商自己设计操作系统也是正常的。

 

 

三．不知道该怎么去学习ROS或者学习ROS的哪些东西

初步学习ROS，肯定是推荐大家学习ROS21讲，这是ROS官方WIKI提供的基础教程。国内外也有很多基于ROS官方的21讲基础课程推出的其他基础课程，这些作为初步的学习都是可以的，学习ROS肯定是需要把这21讲熟练掌握的，可以采用以下方式去学习：

 

按照教程步骤先大概看一下，看不懂或者不理解没关系，先按照教程的步骤一步一步操作，自己先复现一遍。

 

将21讲中能复现的东西全部复现一遍后，再从头开始。此时应该去尽量理解每一个步骤的操作以及为什么要这样做，可以搜索一些其他相关学习资料学习一些知识点。通过对一些知识点的具体学习，加强理解，例如rosrun roslaunch这些命令的详细介绍等。遇到实在理解不了的，可以暂时跳过，并且重点学习这一块的知识点。重复地去学习这样一个基础教程，做到能够理解绝大部分的知识内容。

 

理解完大部分知识内容后，可以尝试去修改教程中的一些东西，看一下是否依然能够实现，加深对一些知识点的理解。有了这样一个基础之后，可以去使用一些ROS上的功能包配合仿真，将一些功能实现，例如建图、导航、机械臂路径规划等。在这个学习过程中，需要自行去查找学习相关资料。这一步完成后，相信ROS基础应该达到了一个比较好的程度，这个时候就应该使用ROS这样一个工具去实现你自己的目标了。

 

 

本期ROS基础讲解—ROS是什么？就到此结束了，希望各位在观看完这篇文章后有更加实用性的理解，也希望这篇文章能帮助大家更好地去学习ROS。

 

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