树莓派4B(8G)安装配置Ubuntu server 18.04.4

綠_豆

已于 2022-06-15 10:05:20 修改

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分类专栏：树莓派文章标签： linux ubuntu

于 2022-04-14 10:02:41 首次发布

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一镜像下载烧录

(官方配置教程，仅做参考)

1、系统镜像下载
Ubuntu Server 18.04.4 for Raspberry Pi 4 64-bit

2、镜像烧录
将下载好的 .xz文件解压（7Z）；
使用格式化软件SDFormatter将SD卡（最好使用32GB）格式化完成；
使用软件Win32DiskImager将解压好的 .img镜像文件 “Write” 到SD卡中。

3、系统开机需要联网

直接通过路由器网线连接到树莓派;
可以在刚烧录好的SD卡中通过配置network-config文件，添加WIFI，开机直接就可以联网(教程)；（树莓派开机后，使用 IPscan22 软件扫描同一网络的树莓派IP，用 Putty 软件连接，初始用户名ubuntu/密码ubuntu）
或者设置电脑 “Intrnet 网络共享”，可以通过电脑给树莓派联网(未解决）。

使用 PUTTY远程连接时，需要保证两个设备在同一网络中，使用 IPscan22 软件查询树莓派IP

二系统配置

（树莓派连接屏幕，键盘）
1、将SD卡插到树莓派。初次开机，系统默认账号：ubuntu 默认密码：ubuntu，修改密码。

2、换源（版本：Ubuntu-Ports bionic ）

sudo nano /etc/apt/sources.list

在Nano编辑器中使用查找替换
将http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports改为http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports

Nano 编辑器使用教程

中科大源（http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports）（学校用这个源比较快）、清华源、阿里云源（https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports）等。

3、更新库和软件

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

apt-get upgrade 时出现“Could not get lock…”错误的解决办法

4、重启

sudo reboot 
（shutdown -h now	//立即关机）

配置WIFI及静态IP（有待解决）

1、修改文件（先备份再修改）

sudo cp /etc/netplan/50-cloud-init.yaml /etc/netplan/50-cloud-init.yaml.bak
sudo nano /etc/netplan/50-cloud-init.yaml

2、修改.yaml 文件要注意各行的缩进
在network:下添加renderer: NetworkManager

#顶格 注意在冒号后面，记得要有个空格或者换行
network: 
    renderer: NetworkManager
    #缩进四个字母
    ethernets: 
        eth0: 
            dhcp4: true
            optional: true
    version: 2
    wifis: 
        wlan0: 
            access-points: 
                #缩进四个字母（WIFI名字用""括）
                "abcd": 
                    #WIFI密码用""
                    password: "12345678"  
            dhcp4: true
            optional: true

3、应用

sudo netplan apply

可能会有警告：Run ‘systemctl daemon-reload’ to reload units
执行 sudo systemctl daemon-reload 即可
再次执行 sudo netplan apply

sudo reboot

三安装桌面环境

1、安装桌面界面（可选：ubuntu-desktop、xubuntu-desktop、lubuntu-desktop、kubuntu-desktop）

sudo apt-get install ubuntu-desktop
sudo apt install xubuntu-desktop
sudo apt install lubuntu-desktop

2、安装完成后，重新启动：

sudo reboot

四配置VNC远程桌面

1、Ubuntu18自带远程桌面功能，只需在Settings->Sharing里打开；然后安装图形化工具 dconf-editor 来对系统配置文件进行更改：
以上步骤参考教程
2、设置自动登录；
3、重启；
4、查询到树莓派IP，使用VNC Viewer软件连接树莓派。

以上四步完成，可能只能在树莓派连接屏幕本地登录后才能使用VNC Viewer 远程连接到树莓派显示桌面

需要安装XRDP远程桌面（使用脚本直接安装）：Ubuntu18.04.4 安装XRDP远程桌面终极、最简方案

xRDP脚本官网：https://c-nergy.be/blog/?p=17175

五安装ROS1

主要参考 ROS官网：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

1、设置软件源（中科大）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置KEY

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、安装ROS（如果内存够，推荐ros-full）

#以下三种方式按照自己的需要安装
#ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators and 2D/3D perception
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
# ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries
sudo apt install ros-melodic-desktop
#ROS package, build, and communication libraries. No GUI tools.
sudo apt install ros-melodic-ros-base

4、环境配置

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

5、安装依赖工具

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

6、初始化 rosdep
（这一步需要网络较好的环境，出现问题一般是网络不好，导致一些软件包没有下载到，这方面网上教程也很多）

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init

sudo rosdep init 报错：ERROR: cannot download default sources ...
执行如下命令：
cd /etc
sudo gedit hosts
在文件末尾添加：（github IP 地址）
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
·
保存退出，再执行sudo rosdep init