Jetson Xavier NX 配置ZED 双目相机+编译Rtab-map / Rtabmap-ros

1、Jetson Xavier NX 系统基本配置（jetpack 4.6.2–[L4T 32.7.2]–UbuntuROS_Melodic）；

2、因为之前安装ZED-SDK有报错：protobuf>=3.3.0。所以提前安装protobuf（python版本）

pip3 install protobuf==3.6.0

3、ZED-SDK对应版本下载（ZED SDK for L4T 32.7 (Jetpack 4.6.1)）

4、安装ZED-SDK（可能有其他依赖的版本不匹配，百度解决）

sudo chmod +x ZED_SDK_Tegra_L4T32.7_v3.7.4.run
./ZED_SDK_Tegra_L4T32.7_v3.7.4.run

测试：

#打开软件安装目录,samples文件夹下有官方例程
cd /usr/local/zed/samples
#选择例程，编译运行
cd positional tracking/cpp
mkdir build
cd build
cmake ..
make
#编译过程中在build文件夹生成可执行文件 ,在build中执行改文件
./ZED_Positional_Tracking
#可以看到相机移动的轨迹

5、创建ROS工作空间

#创建工作空间 catkin_ws,创建src文件，放置功能包源码：
mkdir -p ~/catkin_ws/src
#进入src文件夹： 
cd ~/catkin_ws/src
#初始化文件夹,在src文件中创建了一个 CMakeLists.txt 的文件:
 catkin_init_workspace
#进入工作空间 catkin_make,所有编译工作都在catkin_ws文件夹下：
cd ../
#编译，编译过程会生成 build 和 devel 两个文件夹
catkin_make
#添加环境变量
 echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
 #使配置在当前终端生效：
source ~/.bashrc

6、源码安装ZED-ROS-Wrapper（官方教程）

cd ~/catkin_ws/src
git clone --recursive https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git
cd ../
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source ./devel/setup.bash
#测试
roslaunch zed_wrapper zed.launch

7、源码安装ZED-ROS-Examples（官方教程）

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-examples.git
cd ../
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source ./devel/setup.bash

测试（官方教程）：

roslaunch zed_display_rviz display_zed.launch

8、源码安装Rtab-map / Rtabmap-ros（官方教程）

#安装依赖 (g2o / GTSAM / libpointmatcher可选)
sudo apt-get install ros-melodic-libg2o

sudo apt install ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros
sudo apt remove ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros

#安装RTAB-Map（一般编译不会报错）
cd ~
git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git rtabmap
cd rtabmap/build
cmake ..
make -j6
sudo make install

将 RTABMap-Ros 安装在 catkin_ws 的 src 文件夹中

cd ~/catkin_ws
git clone https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git src/rtabmap_ros

编译前，先配置rtabmap_ros，避免错误（参考教程）：
更改CMakeLists.txt的内容、安装依赖包、修改kdtree_flann.h文件

#配置之后再编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make -j4

测试—基于ZED 的RTABmap建图（官方教程）：

roslaunch zed_rtabmap_example zed_rtabmap.launch