PID轨迹跟踪|python实现

PID轨迹跟踪 | python实现

基本概念

关于PID的基本概念网上有很多，简单来说就是用P项（比例项）实现负反馈效果，用I项（积分项）消除稳态误差，用D项（微分项）提供误差信号微分的预测效果。

连续时间下的PID公式如下所示：
$$u(t)=K_p\left(e(t)+\frac{1}{T_t}{\int }_0^{t}e(t)dt+T_D\frac{de(t)}{dt}\right)$$
式中，$u(t)$表示PID控制器的输出，系统的控制输入；$e(t)=ref-feedback$表示误差；$K_p$表示比例增益系数；$T_t$表示积分时间常数，$K_i=\frac{K_p}{T_t}$表示积分增益系数； T D T_D