【control】微分平坦（Differential Flatness）

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前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

在项目和平时的学习中，我对机器人/无人驾驶的决策规划模块进行了划分，当然划分的方法有很多，我的划分方式仅供参考
（1）动态障碍物行为预测模块（Behavior prediction）–结合感知和高精度地图信息，估计周围障碍物未来运动状态
（2）执行机构的轨迹规划模块（Trajectory_planning）–执行机构如机器人载体上的机械臂、串行云台等的运动轨迹规划
（3）任务决策模块（Mission_planning）–任务决策模块比较偏业务层了，处理机器人/无人驾驶的各种任务，主要分为三个方面：车底盘航线业务决策（交规、横向换道等等）、执行应用机构业务决策（机械臂、人机交互等等）、不同场景的导航方案切换决策（组合导航、融合导航）
（4）前端路径探索模块（path_finding）<