ETherCAT主站和从站间的同步偏移时间设置大揭秘1

一、工作在同步模式: Time Shift

在SM-和DC-synchronous模式，在主站和从站应用程序的循环起始点之间总是需要若干偏移时间shift,以使所有从站都能在它的循环程序开始之前接收到数据：

在SM-Synchronous模式,偏移时间由同步模式本身设定（不需要参数配置），因为从站的应用程序是由循环发送的数据帧直接触发的。在DC-synchronous模式,同步信号与主站循环超始点的偏移时间由主站在网络启动时设置，必要时用户可以修改。

二、怎样才是正确的偏移时间（Shift Time）？

三、主站的SYNC Shift Times（同步偏移时间）设置

通过主站的SYNCShiftTime设置所有DC同步模式的从站的时间偏移.可以分别设置两个不同的SYNCShiftTime参数:

四、Outputs及Inputs的同步偏移时间（SYNC Shift Time ）

每个DC-Synchronous模式的从站都配置为使用主站的SYNCShiftTime作为输出偏移或者输入偏移,从来不会同时用作输出偏移和输入偏移。在ESI文件中有标明SYNCShiftTime是用作输入还是输出偏移，并显示在TwinCAT的从站设置页面。

A、如果在SlaveAdvancedSettings中使用默认设置的“BasedonInputReference”标记，主站在对从站进行初始化时就会使用SYNCShiftTime作为输入的同步偏移时间…

B、否则就使用SYNCShiftTime作为输出的同步偏移时间

五、SYNC Shifts Times（同步偏移时间）的参考点

在TwinCAT中，SYNCShiftTime的参考点称为CurTaskTime,对应于周期性数据帧第1次到达参考时钟设备(网络中第1个DC从站)的时间。

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