【LiDar16】Open3D将CSV/PCD点云数据可视化并保存

最新推荐文章于 2023-05-12 00:22:48 发布
最新推荐文章于 2023-05-12 00:22:48 发布
阅读量9.7k 收藏 36
点赞数 9
分类专栏： python
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Thera_qing/article/details/106692852
版权

一、从pcap文件到CSV文件

最近使用深圳速腾的LiDar16线雷达，拿到的数据是pcap格式的文件，第一步比较简单，用雷达自带的软件把pcap文件导出成csv文件即可。

二、python读取csv文件

考虑到Open3d的API
在这里插入图片描述
所以用Numpy读取csv文件比较合适
所以

import numpy as np
import open3d as o3d
np.set_printoptions(suppress=True) # 取消默认的科学计数法
Data1 = np.loadtxt(
最低0.47元/天 解锁文章
ThetaQing
关注
  • 9
    点赞
  • 踩
  • 36
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 5
    评论
专栏目录
【PointNet++】使用Open3D对分割后的结果可视化
纵马踏花向自由
06-12 534
PointNet++中的局部分割网络预测后是没有可视化文件的，所以需要自己通过编写Open3D或者PCL点云算法去可视化，在本人经过查找翻阅修改后，实现了网络输出点云分割后结果的可视化。已实现推测单个点云，并可视化。
基于python实现点云数据格式的转换（csv转bin，csv转pcd）
awjt2019的博客
04-04 1583
基于python实现点云数据格式的转换（csv转bin，csv转pcd）
csv转pcd格式的点云测试数据.rar
12-10
https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/108759360 csv转pcd格式的点云测试数据
点云对象转成pcd文件 (python)
热门推荐
jensen-ZGX的博客
03-21 1万+
由于需要做点云处理，在python中处理点云对象看不见效果很难受，于是想到将点云数据转成pcd文件，使用pcl查看空间形象。 我是先将点云从h5文件中读出，具体操作可以看我的另一个文章->博客直链 好了，我们在python中得到了点云对象，如图所示： 另起文件写一个工具类，定义一个写成pcd的方法 import os #传入点云对象 def points2pcd(points): #存放...
基恩士CSV点云文件转PCD文件 PYTHON版
weixin_38060850的博客
03-10 4594
简介 将点云文件从矩阵形式存储的csv点云文件(CloudCompare 称为Matrix CSV)文件转换为PCD格式的点云文件 运行环境 Python3 运行需要的库 numpy open3d fire 环境配置 pip install numpy pip install open3d pip install fire 程序使用方法 将全部需要转换的csv文件放到同一个文件夹下，比如C:\\Data\\pc_CSV 想好转换后的pcd文件需要保存的路径，比如C:\\Data\\pc_PCD
点云处理（1）：PCD文件的读取与简单可视化
qq_23149979的博客
12-27 3281
写一个C++文件，编译并运行。 #include <iostream> #include <string> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> using namespac...
激光点云构建地图（三）利用学校数据进行
Ophelia_Guo的博客
07-29 500
数据说明 传感器型号：（RoboSense）RS-LiDAR-16 格式：csv
速腾16线激光雷达（RS-Hellos-16P）在windows与ubuntu18.04下的调试与点云数据格式转换（pointclould2--＞laserscan）
m0_61463856的博客
04-05 2787
下载压缩包，解压路径不能有中文【例如】前提：关闭所有防火墙和保护软件。官网版本太新，可能不匹配。上图结果，说明连接成功。
python实现——将文件夹下所有的csv文件提取其中几行写入txt（pcd）文件中
qq_42019701的博客
05-18 1133
这几天以直在入手学习PCL，但是因为激光雷达的原始点云时.pcap格式，需要转换成.pcd格式。这里我不再讲述pcap和pcd格式文件的知识点，请大家自行收集<是不是感觉有点坑>。本人结合python写了一个小小的脚本，不足之处还希望大神能够指点一二。 pcap转csv格式的原始数据 pcap时激光雷达将每一帧的点云数据保存在了一起。不同雷达品牌都有相应的点云查看工具，比如禾赛的就有Pandar的点云查看工具，可以将pcap文件导入，可导出生成每一帧csv文件，使用起来十分的方便。pcap的原始
Python txt转pcd（带RGB值，点云）
Tropical_One的博客
10-12 3350
1、有numpy就能运行，假如需要转换的TXT文件有header，需要删除header才能运行； 2、直接运行代码，按运行提示输入TXT文件路径和PCD文件保存路径即可，不需要修改代码。 import os import sys import numpy as np def creat_pcd(input_path, output_path): #Lodaing txt Full_Data = np.loadtxt(input_path) #Creating p
PCD（点云数据）文件格式 & pcd文件的读取与写入
hxxjxw的博客
01-02 3131
PCD是 点云数据文件格式 PCD文件格式并非白费力气地做重复工作，现有的文件结构因本身组成的原因不支持由PCL库引进n维点类型机制处理过程中的某些扩展，而PCD文件格式能够很好地补足这一点 ...
点云转深度图：转化，保存，可视化
jacke121的专栏
06-21 3807
点云转深度图：转换，保存，可视化
点云数据输出图片 通过PCL绘制图片(png\jpg)
wayne649383848的博客
09-14 6951
最近一直在做一个项目，其中一个功能是根据点云数据生成正视图、俯视图(含标尺)，保存成png、jpg格式。总结了一些经验，希望帮到大家。 技术路线采用：PCL(vtk) and qpainter。 下面说说这两条路线的优缺点吧。 vtk优点在于效率很高，即便是1G点云数据辅以适当算法绘图也是得心应手；但是商业化做的不好，尤其是做标尺需要写一些数字、汉字，相对麻烦。 qpainter优点在于...
用于colmap重建结果、pcd/ply、6D位姿的点云可视化工具
qq_43627520
05-12 2926
1、colmap重建结果2、pcd\ply格式的点云3、位姿R|t可视化4、在线接收点python发送的坐标其他功能：点云保存、颜色修改、点云隐藏、点云大小调整。
三维激光SLAM生成pcd点云地图的保存与格式转换
qq_39779233的博客
03-30 3731
使用loam、lego_loam 进行建图的时候，需要将建立的地图保存成 pcd 格式， 主要的步骤： 1.录制地图 /laser_cloud_surround 的bag文件 在数据集快要播放结束的时候（因为地图是”累积“的，快结束的时候录制/laser_cloud_surround就可以），执行下面指令，录制 /laser_cloud_surround ： rosbag record -o ou...
平面法向量，点云法向量估计及可视化
jacke121的专栏
08-15 4473
opencv 平面法向量_任意两平面求夹角 import math#引入math模块 计算角度用 class point(object):#定义空间点类 """docstring for point""" def __init__(self,x,y,z,name): self.x = x self.y = y self.z = z self.name = name class plane(object):#定义平面类 """docstring for plane""" def
PCL点云库必备知识点7——pcd点云地图的读取、保存与旋转变换
qq_41545537的博客
11-10 2477
方法1 // 包含pcd的输入输出头文件——pcd文件IO操作定义的头文件 #include <pcl/io/pcd_io.h> // 包含点类型、结构的数据定义——包含若干PointT数据结构定义的头文件 #include <pcl/point_types.h> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // // //读取点云文件夹中
(最靠谱)解析bag包文件中的pcd点云文件和jpg图片文件及rviz可视化
qq_41833285的博客
06-30 2389
1.查看bag包中的节点 rosbag info low1.bag 可以看到我这里激光和相机topic分别为： /laser3d/pointcloud /usb_cam/image_raw 2.bag包提取pcd点云 有些ros没有默认安装pcl点云库 sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros 安装完成后 rosrun pcl_ros bag_to_pcd low1.bag /laser3d/pointcloud ./pcd1 注意这里需要提前roscore
kitti数据集:用python将点云数据可视化到图像上
最新发布
06-24
### 回答1： Kitti数据集是一个用于自动驾驶以及计算机视觉的数据集，包含了许多不同类型的数据，包括激光雷达和相机的数据。如果想要将激光雷达数据可视化到图像上，可以使用Python编写代码来实现。 首先需要加载点云数据，在Python中可以使用PCL库或Open3D库。在加载点云数据之后，需要将其转换成图像数据，这可以通过将点云数据投影到一个平面上来实现，这个平面是车辆朝向的平面。在投影点云数据时可以根据需求选择投影的范围和分辨率。然后使用opencv库将投影的数据从灰度图像转换为彩色图像，并将图像保存在本地或者在屏幕上播放。 当然，对于初学者来说，上述代码并不容易理解和实现。因此，建议学习和掌握以下内容： 1. Python基础知识，包括语法、控制流和函数等。 2. PCL和Open3D库的基本使用方法。 3. Opencv库的基本使用方法。 4. 点云数据转换成图像数据的方法和参数。 最后，建议查阅相关的代码示例和文档，因为这有助于更好地理解代码和算法。通过不断练习，您可以将点云数据可视化到图像上，并得到更深层次的理解。 ### 回答2： Kitti数据集是一个基于激光雷达的自动驾驶数据集，里面包括了多种不同场景下的点云数据、图像数据和各种传感器数据。其中，点云数据对于自动驾驶系统的实现具有重要意义。以下是使用Python将点云数据可视化到图像上的步骤： 1. 安装必要的Python库： ```python pip install numpy matplotlib open3d opencv-python ``` 2. 加载点云数据： 从Kitti数据集中选取某个场景下的点云数据，使用Python加载点云数据文件： ```python import numpy as np pcd = np.fromfile("path_to_point_cloud_file.bin", dtype=np.float32).reshape(-1, 4) ``` 3. 可视化点云数据： 使用Open3D库可视化点云数据，实现点云数据在三维空间内的展示： ```python import open3d as o3d pcd = o3d.geometry.PointCloud() pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(points) o3d.visualization.draw_geometries([pcd]) ``` 4. 投影点云数据到图像平面： 将点云数据投影到图像平面上，通过OpenCV库将点云数据可视化到图像上： ```python import cv2 from kitti_projection import KittiProjection range_image = KittiProjection().project_lidar_to_image(points, image_size=(1242, 375)) cv2.imshow("Range Image", range_image) cv2.waitKey(0) ``` 5. 结论： 通过上述步骤，我们可以将Kitti数据集中的点云数据可视化到图像上，实现自动驾驶系统中点云数据和图像数据的结合，为自动驾驶系统的实现提供支持。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 5
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

ThetaQing

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值