Halcon学习笔记（七）手眼标定

1、机械手基础坐标系

2、机械手末端坐标系

3、相机坐标系

4、工件坐标系

九点标定
坐标转换公式。机械手基础坐标与相机得到的图像坐标之间的仿射矩阵。注意：相机每次在固定的位置。

棋盘标定
单相机标定，得到像素到世界坐标的转换
手眼标定，得到相机和机械手之间的坐标转换

eye-to-hand 静态相机

eye-in-hand 运动相机，相机安装在机械手末端
未完待续……手眼标定基础第二节2第35分钟