HANDSFREE 2代小车 用xtion建图导航

博主的实验室之前购买了HANDSFREE 2代的小车，因为手头没有激光雷达，所以使用了华硕的xtion pro摄像头来进行建图和导航

由于HANDSFREE 2代小车原生支持激光雷达，所以我们要用xtion pro进行建图的时候要更改一些地方

首先是handsfree_hw下的handsfree_hw.launch文件

如图，这是修改后的配置文件，将原本的urdf文件注释了，并且将下边的node发布的remap等注释掉

然后是修改handsfree_bringup下的xtion_fake_laser_openni2.launch

在这里发布一个静态tf转换，添加一个base_link到camera_link的静态tf转换，如图

接下来，切换到handsfree_2dnav

roscd handsfree_2dnav/move_base_config

vim slam_gmapping.xml

<launch>
    <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen">
      <param name="odom_frame" value="odom"/>
      <param name="map_update_interval" value="4.0"/>
      <param name="minimumScore" value="700"/>           //这里参数做了修改
      <param name="maxUrange" value="5.0"/>                    //这里参数做了修改
      <param name="sigma" value="0.05"/>
      <param name="kernelSize" value="1"/>
      <param name="lstep" value="0.05"/>
      <param name="astep" value="0.05"/>
      <param name="iterations" value="5"/>
      <param name="lsigma" value="0.075"/>
      <param name="ogain" value="3.0"/>
      <param name="lskip" value="0"/>
      <param name="srr" value="0.01"/>
      <param name="srt" value="0.02"/>
      <param name="str" value="0.01"/>
      <param name="stt" value="0.02"/>
      <param name="linearUpdate" value="0.5"/>
      <param name="angularUpdate" value="0.436"/>
      <param name="temporalUpdate" value="-1.0"/>
      <param name="resampleThreshold" value="0.5"/>
      <param name="particles" value="80"/>
      <param name="xmin" value="-10.0"/>
      <param name="ymin" value="-10.0"/>
      <param name="xmax" value="10.0"/>
      <param name="ymax" value="10.0"/>
      <param name="delta" value="0.05"/>
      <param name="llsamplerange" value="0.01"/>
      <param name="llsamplestep" value="0.01"/>
      <param name="lasamplerange" value="0.005"/>
      <param name="lasamplestep" value="0.005"/>
      <param name="map_frame" value="map"/>                 //额外添加项
      <param name="base_frame" value="base_link"/>         //额外添加项
    </node>
</launch>

以上是完整的配置的文件

*********

请注意，该配置文件中我修改了一些参数，以获得更好的建图效果

以上，HANDSFREE的gmapping建图部分结束

-------------------------------------------------------------------

amcl部分测试通畅，用上边的方法完成建图之后，便可实现导航功能

*********

注意，在运行amcl的launch文件之前，将其中的默认的地图文件路径改成自己的