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RSS订阅原创 cartographer问题 imu_tracker.cc:70 Check failed: (orientation_ * gravity_vector_).z() ＞ 0. (nan vs. 0)
问题描述使用自己采集的imu数据，跑cartographer ros 时候发生Check failed: (orientation_ * gravity_vector_).z() > 0. (nan vs. 0)问题原因把错误在cartographer 的imu_tracker.cc:70行代码如下：CHECK_GT((orientation_ * gravity_vector_).z(), 0.);CHECK_GT((orientation_ * gravity_vector_).nor
2021-06-24 21:19:32
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原创 cartographer错误终结者 ordered_multi_queue.cc:155 Queue waiting for data
错误描述错误提示的感应器数据可能是:Queue waiting for data:(0, points2)Queue waiting for data:(0, odom)说明在提供给cartographter的传感器数据出现了问题，没有被成功解析。原因分析小编是使用自己编写的odom话题发布时，cartographer爆出了该错误。于是设想传感器数据相关的tf或lua配置或数据本身存在错误。于是逐个排查，最终发现了错误原因。排查可能原因：tf错误小编之前已处理过tf与lua配置的问题参
2021-06-11 10:48:22
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原创 cartotgrapher错误终结者 lookupTransform argument source_frame in tf2 frame_ids cannot be empty
问题描述小编在运行自己编写的odom跑cartographer时候出现下列错误：$ roslaunch cartographer_ros xxx.launch bag_filename:=xxx.bag[ WARN] [1623375390.352953001, 1623136574.864343084]: W0610 18:36:30.000000 63556 tf_bridge.cc:52] Invalid argument passed to lookupTransform argument
2021-06-11 10:00:59
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原创 cartographer trajectory_builder_2d.lua参数备忘
废话不多说直接配置文件与注解-- Copyright 2016 The Cartographer Authors---- Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");-- you may not use this file except in compliance with the License.-- You may obtain a copy of the License at---- http:/
2021-06-10 20:37:29
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原创 cartographer ros配置自己的lua文件/参数说明
cartographer ros配置参数说明参数说明lua文件配置参考文档以下是Cartographer的ROS集成选项，所有这些都必须在Lua配置文件中指定：1. map_frame:用来发布子图，是poses的父帧，通常是“map”。和odom最开始的时候是一个原点，但时间累计对产生累积误差。2. tracking_frame:由SLAM算法跟踪的坐标系。如果使用IMU，尽管它可能是旋转的，它也应该在其位置。一个常见的选择是“imu_link”。3. published_frame:
2021-06-07 15:33:20
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原创 Linux/ubuntu下ttyUSB0等串口永久权限设置
Linux下ttyUSB0等串口权限设置1.问题描述2. 解决方法（一）3. 解决方法（二）1.问题描述最近在Linux/ubuntu使用串口设备，发现无法通过串口给Tof相机启动程序，权限不足的问题。假设串口设备是 /dev/ttyUSB0，那么可以在终端下输入sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0但是每次重新插拔串口设备，或者重新启动电脑都要重新更改权限，很不方便，于是整合了了插入后自动设置权限的方法。2. 解决方法（一）2.1 其中gedit用vim打开sudo ge
2021-06-03 10:06:54
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原创 turtlebot3 cartographer sensor_to_tracking fatal 错误
sensor_bridge.cc:126] Check failed: sensor_to_tracking->translation().norm() < 1e-5 The IMU frame must be colocated with the tracking frame. Transforming linear acceleration into the tracking frame will otherwise be imprecise.
2021-05-28 16:05:55
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原创 在虚拟机下运行gazebo，vmw_ioctl_command error Invalid argument错误
VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument
2021-05-28 15:38:26
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原创 ROS启动gazebo时候，摄像头启动失败it says it’s incompatible with that RT
gzserver: /build/ogre-1.9-mqY1wq/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/OgreMain/src/OgreRenderSystem.cpp:546: virtual void Ogre::RenderSystem::setDepthBufferFor(Ogre::RenderTarget*): Assertion `bAttached && “A new DepthBuffer for a RenderTarget was created, but after creat
2021-05-28 15:25:15
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原创 Unable to establish SSl connection
问题描述Curl和Wget访问HTTPS连接出现Unable to establish SSl connection错误解决方法检查安装libssl#sudo apt-get install libssl-dev然后添加参数wget 使用 –no-check-certificate 参数curl 使用 -k或者--insecure 参数
2021-05-25 17:45:14
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原创 安装cartographer出现的问题及解决方法
cartographer安装的常见错误CMAKE_CXX_FLAGS错误protoc 版本错误解决办法：pcl相关错误一错误二CMAKE_CXX_FLAGS错误把错误信息完整打到error1.logcatkin_make_isolated --install --use-ninja >> error1.log查看第一个错误 error: #error "C++ versions less than C++11 are not supported."在cartographer下CM
2021-05-25 16:57:25
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原创 Ubuntu + ROS 安装Google-Cartographer建图导航测试bag
官方安装Cartographer方法安装编译工具,并且更新源创建工作空间安装依赖安装依赖proto3安装依赖abseil-cpp编译工程本博客参照官方网站的安装步骤，非二手以及N手的安装步骤，安装编译工具,并且更新源ROS Kinetic/Melodic 使用下面sudo apt-get updatesudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stowROS Noetic 使用下面sudo apt-get
2021-05-25 15:59:27
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原创 程序员兼职从平台接私活
这个问题我进行了系统性的总结，以下将进行言简意赅的说明和渠道提供，希望对各位小猿/小媛们有帮助~根据我们的经验，程序员兼职主要分为三种：兼职职位众包、项目整包和自由职业者驻场。所谓的兼职职位众包，指的是需求方这边有自有工程师配合，只需要某个职位的工程师开发某个模块的项目。比如开发一个 app，后端接口有人开发，但是缺少 iOS 前端开发工程师，那么他们就会发布一个职位招聘前端，来配合公司一起完成项目开发。这种需求的特点是周期比较短、项目金额大约是在 5000~30000 之间居多。项目整包，指的是需求
2020-10-12 15:19:56
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原创 ROS笔记：Ubuntu18.04环境下melodic源码安装gmapping
Ubuntu18.04 环境下melodic可以通过sudo apt install的安装方式，也可以通过源代码安装，安装方法如下：1、先安装依赖库：sudo apt-get install libsdl1.2-devsudo apt install libsdl-image1.2-dev2、安装gmapping方式（1）通过apt 安装sudo apt-get install ros-melodic-gmapping方式（2）通过源码安装进入工作空间：cd ~/catkin_ws/s
2020-06-06 10:02:30
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原创 Git笔记：查看和修改远程仓库URL地址
查看仓库地址在项目地址下面输入：git remote -v或者git remote show origin 即可查看到地址啦。修改远程仓库地打开git的本地仓库，并显示隐藏的文件，找到.git的文件夹；双击打开.git文件夹，找到config文件；将config文件中的URL改为新的服务器对应的URL；...
2020-06-05 14:09:26
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原创 深度图转激光原理以及代码解析
深度图转激光预备知识RGBD相机模型计算机中图像的表示世界坐标到图像的映射实现步骤1. 深度图坐标点到世界坐标的转换2. 计算坐标点的角度3. 映射到激光数据预备知识RGBD相机模型计算机中图像的表示世界坐标到图像的映射实现步骤1. 深度图坐标点到世界坐标的转换2. 计算坐标点的角度3. 映射到激光数据...
2020-06-04 11:04:02
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原创 CMakeList配置OpenCV
安装完OpenCV以后，开始学习C++下的OpenCV编程。下面是两种不同引用方式，针对不同需求，对项目进行编译，生产可执行文件。引用类库#设置CMAKE最`在这里插入代码片`低版本CMAKE_MINIMUM_REQUIRED(VERSION 2.8.3)#设置项目名称SET(PROJECT_NAME OpenCV_test)#建立项目PROJECT(${PROJECT_NAME})#寻找OpenCV库FIND_PACKAGE(OpenCV REQUIRED)INCLUDE_DIRECT
2020-06-02 17:01:39
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原创 使用apt-get install 安装不同版本的pkg包
一、指定版本命令apt-get install <<package name>>=<<version>>For examplesudo apt-get updatesudo apt-get install apache2=2.2.20-lubuntu1二、查询所有可用版本pkg0.通过官网查询https://packages.ubuntu.com/1.使用apt-cache madison命令apt-cache madison <&
2020-05-29 11:02:21
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原创 ubuntu arm/arm64搭建和更改为国内源
Ubuntu ARM更改为国内源1. 国外源ports.ubuntu.com2. 阿里源2.1 ubuntu16.04 配置如下:2.2 ubuntu 16.04 for arm 配置如下:1.3 ubuntu 18.04 for arm 配置如下:2. 华为源2.1 ubuntu 18.04 for arm64 配置如下:1. 国外源ports.ubuntu.com# See http://help.ubuntu.com/community/UpgradeNotes for how to upgrad
2020-05-28 20:59:36
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原创 Ubuntu apt 更换为国内软件源
1.备份软件源配置文件sources.listcp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak2.更换源:sudo gedit /etc/apt/sources.list复制为以下内容：清华大学镜像站 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/ # 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释 deb https://mirrors.t
2020-05-28 20:16:15
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原创 Ubuntu18.04 melodic 安装与下载ROS
安装软件源包安装方法主要有两种：软件源安装和源码编译安装。软件源（Repository）为系统提供了一个庞大的应用程序仓库，只要通过简单的命令即可从仓库中找到需要安装的软件并完成下载安装。相反，源码编译安装相对来说比较复杂，需要手动解决软件的依赖关系。配置系统软件源Ubuntu系统允许restricted（不完全的自由软件）、universe（Ubuntu官方不提供支持与补丁，全靠社区支持）、multiverse（非自由软件，完全不提供支持和补丁）这三种软件源。⒈添加ROS软件源sudo sh -
2020-05-28 19:35:56
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原创 ubuntu安装ROS运行rosdep init错误，cannot download default sources list from....
rosdep init错误详细信息$ rosdep initERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.上述链接通过浏览器也不能访问解决方法变更nameserver为google服务器sudo gedit /etc/
2020-05-27 15:29:19
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原创 ubuntu安装ROS进行到rosdep update时出现错误
rosdep update错误详细信息~$ rosdep updatereading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.dERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]: <urlopen error [Errno 111] Connecti
2020-05-26 17:32:59
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原创 使用Kinect v2进行gmapping和amcl
第一步 建立gmapping的启动文件kinect2_gmapping.launch文件<?xml version="1.0"?><launch> <!-- start kinect2--> <include file="$(find kinect2_bridge)/launch/kinect2_br...
2020-05-08 17:06:21
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原创 AlphaGo的大脑 TensorFlow
安装TensorFlowUbuntu系统中安装pip工具：sudo apt-get install python-pip python-dev然后设置TensorFlow的下载地址并安装：$ export TF_BINARY_URL=https://storage.googleapis.com/tensorflow/linux/cpu/tensorflow-1.40-cp27-non...
2020-05-08 17:04:15
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原创 Git笔记：git取消Commit，取消add，回滚代码
实际工作中，我们修改代码，commit之后，发现有些地方不对，想要撤回，其实这个操作也很简单，下面就介绍Git commit后如何取消1. 本地提交代码使用git commit -m"xxxx",commit本次修改，并且设置保存一个commit log。2. 取消commit接着，我们开始取消这次commit，使用指令git reset --soft HEAD^。注意此处如果想要连着...
2020-05-07 14:53:12
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原创 kinect1 depthimage_to_laserscan 深度转化成激光
安装驱动$ cd ~/catkin_ws/src$ git clone https://github.com/ros-perception/depthimage_to_laserscan.git或者$ apt-get install ros-kinetic-depthimage-to-laserscan仿真环境1. 安装turtlebot仿真$ cd ~/catkin_ws/s...
2020-04-13 20:57:57
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原创 Git笔记：添加文件，文件夹，空文件夹
git status查看那些文件被修改，那些文件待提交$ git status On branch developYour branch is up-to-date with 'origin/develop'.nothing to commit, working directory clean表示当前没有待提交文件添加文件添加单独文件git add filename添加目录...
2020-04-02 16:46:51
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原创 Git笔记：合并分支到主干，合并主干到分支，分支合并到分支
Git将master合并到自己分支当主干有新版本代码提交时，我们往往需要将master合并到家自己分支，下面一develop分支为例记录整个过程。1. 切换空间到master主干分支上git checkout master2. 更新master代码到本地git pull3. 切换到自己的分支git checkout develop4. 合并主干到自己的分支git merge...
2020-04-02 14:42:11
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原创 TX1，TX2，jetson nano等远程桌面控制
前言ubuntu下的远程桌面控制采用最多的是 teamviewer。不论局域网还是外网下都可以使用。但是TX1，TX2，jetson nano是arm64的框架，teamviewer目前没有适用arm64的版本，怎么安装都不能正常适用。于是推荐下列方法：1. ubuntu系统自带链接到服务器功能输入服务器地址sftp:// + your ip输入帐号密码，这样就可以直接进入home 在...
2020-03-31 19:58:57
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原创 ORBSLAM2安装问题总结
在编译ubuntu16.04ros包的时候出现以下问题问题1：libboost_system.so 与libboost_filesystem.so找不到链接目录详细错误：/usr/bin/ld: CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o: undefined reference to symbol ‘_ZN5boost6system15system_cate...
2020-03-11 11:02:02
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原创 高翔博士分享ORBSLAM2_with_pointcloud_map的安装步骤
下载源码git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git解压 orbslam2_modified.zip解压会得到两个文件夹，g2o_with_orbslam2 和 ORB_SLAM2_modified需要分别进行编译，编译先安装依赖安装Pangolin依赖项：sudo apt-get...
2020-03-05 20:17:46
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原创 高翔分享ORBSLAM2_with_pointcloud_map安装问题总结
eigen错误问题1：/home/robot/g2o/g2o/types/slam2d/edge_se2_pointxy_bearing.cpp:50:52: error: no matching function for call to ‘g2o::SE2::setRotation(Eigen::Rotation2D::Scalar)’t.setRotation(t.rotation()....
2020-03-03 15:05:46
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原创 RTAB-MAP原理
前言RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping)自2013年起作为开源库分发，最初是一种基于特征的回环检测方法，具有内存管理功能，可以处理大规模和长期的在线操作。然后，它开始在各种机器人和移动平台上实现同步定位和建图（SLAM）。目的 提供一个与时间和尺度无关的基于外观的定位与构图解决方案。 针对解决大型环境中的在线闭环检测问题。思想R...
2020-02-18 20:18:21
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原创 ROS探索总结-tf坐标变换
tf简介TF(TransForm)，就是坐标转换，包括了位置和姿态两个方面的变换。注意区分坐标转换和坐标系转换。坐标转换是一个坐标在不同坐标系下的表示，而坐标系转换不同坐标系的相对位姿关系。tf功能包tf是一个让用户随时间跟踪多个参考系的功能包，它使用一种树型数据结构，根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换关系，可以帮助用户在任意时间，将点、向量等数据的坐标，在两个参考系中完成坐标变换...
2020-01-15 10:28:19
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原创 turtlebot的mobile_base节点解析
在turtlebot的mininal.launcher的核心节点为mobile_base。turtlebot_world.launch则是由gazebo发布。mobile_bas_nodelet_manager为整个设备的基础节点，类似于kobuki的设备控制台。通过详细了解sub/pub topics和params，可以对mobile节点的作用和kobuki robot有哪些子设备和每个子设...
2020-01-13 16:54:54
1657
原创 rtabmap与rtabmap_ro版本冲突
no matching function for call to ‘rtabmap::OctoMap::createCloud(int&, boost::shared_ptr<std::vector >::element_type*, boost::shared_ptr<std::vector >::element_type*, boost::shared_ptr&...
2020-01-13 16:23:32
448
原创 在gazebo中仿真rtabmap建图
文件 /opt/ros/kinetic/share/rtabmap_ros/launch/demo/demo_turtlebot_mapping.launch <!-- Bringup Turtlebot: $ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch Mapping: ...
2020-01-10 20:45:12
1609
原创 kinect v2使用RTAB-MAP建图和导航 节点介绍
安装RTAB-MAP$ sudo apt-get install ros-indigo-rtabmap-ros指令建立连接：roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch publish_tf:=true静态tf：rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 -1.5707963267948...
2020-01-10 20:09:18
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2020-05-26
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