STM32教学———（二）IIC读写协议的应用

基本协议

iic的基础协议
这几个部分都是固定的代码：
（开始， 停止， 等待应答， 产生应答和不产生应答，
发送一个字节， 读取一个字节）

//产生IIC起始信号
void IIC_Start(void)
{
	SDA_OUT();     //sda线输出
	IIC_SDA=1;	  	  
	IIC_SCL=1;
	delay_us(4);
 	IIC_SDA=0;
	delay_us(4);
	IIC_SCL=0;//钳住I2C总线，准备发送或接收数据 
}	  
//产生IIC停止信号
void IIC_Stop(void)
{
	SDA_OUT();//sda线输出
	IIC_SCL=0;
	IIC_SDA=0;
 	delay_us(4);
	IIC_SCL=1; 
	IIC_SDA=1;//发送I2C总线结束信号
	delay_us(4);							   	
}
//等待应答信号到来
//返回值：1，接收应答失败
//        0，接收应答成功
u8 IIC_Wait_Ack(void)
{
	u8 ucErrTime=0;
	SDA_IN();      //SDA设置为输入  
	IIC_SDA=1;delay_us(1);	   
	IIC_SCL=1;delay_us(1);	 
	while(READ_SDA)
	{
		ucErrTime++;
		if(ucErrTime>250)
		{
			IIC_Stop();
			return 1;
		}
	}
	IIC_SCL=0;//时钟输出0 	   
	return 0;  
} 
//产生ACK应答
void IIC_Ack(void)
{
	IIC_SCL=0;
	SDA_OUT();
	IIC_SDA=0;
	delay_us(2);
	IIC_SCL=1;
	delay_us(2);
	IIC_SCL=0;
}
//不产生ACK应答		    
void IIC_NAck(void)
{
	IIC_SCL=0;
	SDA_OUT();
	IIC_SDA=1;
	delay_us(2);
	IIC_SCL=1;
	delay_us(2);
	IIC_SCL=0;
}					 				     
//IIC发送一个字节
//返回从机有无应答
//1，有应答
//0，无应答			  
void IIC_Send_Byte(u8 txd)
{                        
    u8 t;   
	SDA_OUT(); 	    
    IIC_SCL=0;//拉低时钟开始数据传输
    for(t=0;t<8;t++)
    {              
        IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
        txd<<=1; 	  
		delay_us(2);   //对TEA5767这三个延时都是必须的
		IIC_SCL=1;
		delay_us(2); 
		IIC_SCL=0;	
		delay_us(2);
    }	 
} 	    
//读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK   
u8 IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
	unsigned char i,receive=0;
	SDA_IN();//SDA设置为输入
    for(i=0;i<8;i++ )
	{
        IIC_SCL=0; 
        delay_us(2);
		IIC_SCL=1;
        receive<<=1;
        if(READ_SDA)receive++;   
		delay_us(1); 
    }					 
    if (!ack)
        IIC_NAck();//发送nACK
    else
        IIC_Ack(); //发送ACK   
    return receive;
}

然后就是调用这些写好的代码对芯片进行读写，这里以mpu6050为例学习iic协议的使用。

协议应用

向mpu6050的寄存器写入数据

u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data) 				 
{ 
    IIC_Start(); 
	IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
	if(IIC_Wait_Ack())	//等待应答
	{
		IIC_Stop();		 
		return 1;		
	}
    IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
    IIC_Wait_Ack();		//等待应答 
	IIC_Send_Byte(data);//发送数据
	if(IIC_Wait_Ack())	//等待ACK
	{
		IIC_Stop();	 
		return 1;		 
	}		 
    IIC_Stop();	 
	return 0;
}

从mpu6050的寄存器读取数据

u8 MPU_Read_Byte(u8 reg)
{
	u8 res;
    IIC_Start(); 
	IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
	IIC_Wait_Ack();		//等待应答 
    IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
    IIC_Wait_Ack();		//等待应答
    IIC_Start();
	IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);//发送器件地址+读命令	
    IIC_Wait_Ack();		//等待应答 
	res=IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACK 
    IIC_Stop();			//产生一个停止条件 
	return res;		
}

通过上面代码就可以对mpu6050的寄存器进行读写，通过mpu6050的使用手册我们可以知道要先写什么地址，再读取什么数据。通过数据手册上面的指示完成传感器数据的读取。

一般为了代码的可利用性，还可以再封装一层，让读/写寄存器地址和器件地址都合到一起来。（可以称为连续读/写）

//IIC连续写
//addr:器件地址 
//reg:寄存器地址
//len:写入长度
//buf:数据区
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
	u8 i; 
    IIC_Start(); 
	IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
	if(IIC_Wait_Ack())	//等待应答
	{
		IIC_Stop();		 
		return 1;		
	}
    IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
    IIC_Wait_Ack();		//等待应答
	for(i=0;i<len;i++)
	{
		IIC_Send_Byte(buf[i]);	//发送数据
		if(IIC_Wait_Ack())		//等待ACK
		{
			IIC_Stop();	 
			return 1;		 
		}		
	}    
    IIC_Stop();	 
	return 0;	
} 
//IIC连续读
//addr:器件地址
//reg:要读取的寄存器地址
//len:要读取的长度
//buf:读取到的数据存储区
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{ 
 	IIC_Start(); 
	IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
	if(IIC_Wait_Ack())	//等待应答
	{
		IIC_Stop();		 
		return 1;		
	}
    IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
    IIC_Wait_Ack();		//等待应答
    IIC_Start();
	IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令	
    IIC_Wait_Ack();		//等待应答 
	while(len)
	{
		if(len==1)*buf=IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK 
		else *buf=IIC_Read_Byte(1);		//读数据,发送ACK  
		len--;
		buf++; 
	}    
    IIC_Stop();	//产生一个停止条件 
	return 0;	
}

然后通过上面封装好的函数，就可以直接方便地读取传感器数据了

//得到陀螺仪值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
{
    u8 buf[6],res;  
	res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
	if(res==0)
	{
		*gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
		*gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
		*gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
	} 	
    return res;;
}