实验三---红外超声波雷达测距

最新推荐文章于 2024-10-06 23:37:58 发布

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文章标签：单片机嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/Tyf02/article/details/139289460

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一. 采用stm32F103和HC-SR04超声波模块，使用标准库或HAL库+ 定时器中断，完成1或2路的超声波障碍物测距功能。
1）测试数据包含噪声，程序需要进行滤波处理；将测距数值通过串口上传到上位机串口助手；
2）根据障碍物距离远近，控制一个蜂鸣器（可以用LED灯代替）发出频率不同的声音（或LED不同闪烁），即输出占空比变化的PWM波形；
3）在没有超声波模块硬件的场景下，先使用Keil中的仿真逻辑分析仪，观察分析对应管脚上的时序波形，判读是否符合协议规范。

HC-SR04基本工作原理：

(1)采用IO口TRIG触发测距，给最少10us的高电平信呈。

(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；

(3)有信号返回， 通过IO口ECHO输出一个高电平， 高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。

引脚连接：

CubeMX配置：

1、RCC配置外部高速晶振——HSE

2、SYS配置：Debug设置成Serial Wire

ADC1配置：配置ADC-IN1模数转换

TIM2配置：设置定时器TIM2每1us向上计数一次，通道1为上升沿捕获并连接到超声波模块的ECHO引脚

GPIO配置：PA5接到了HC-SR04的TRIG触发引脚，默认输出低电平

TIM1配置：由上面可知HC-SR04的使用需要us级的延迟函数,HAL库自带只有ms的，所以需要自己设计一个定时器

超声波模块代码：

HC-SR04.h：

#ifndef HCSR04_H_
#define HCSR04_H_
 
#include "main.h"
#include "delay.h"
 
typedef struct
{
	uint8_t  edge_state;
	uint16_t tim_overflow_counter;
	uint32_t prescaler;
	uint32_t period;
	uint32_t t1;	//	上升沿时间
	uint32_t t2;	//	下降沿时间
	uint32_t high_level_us;	//	高电平持续时间
	float    distance;
	TIM_TypeDef* instance;
    uint32_t ic_tim_ch;
	HAL_TIM_ActiveChannel active_channel;
}Hcsr04InfoTypeDef;
 
extern Hcsr04InfoTypeDef Hcsr04Info;
 
/**
 * @description: 超声波模块的输入捕获定时器通道初始化
 * @param {TIM_HandleTypeDef} *htim
 * @param {uint32_t} Channel
 * @return {*}
 */
void Hcsr04Init(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel);
 
/**
 * @description: HC-SR04触发
 * @param {*}
 * @return {*}
 */
void Hcsr04Start();
 
/**
 * @description: 定时器计数溢出中断处理函数
 * @param {*}    main.c中重定义void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef* htim)
 * @return {*}
 */
void Hcsr04TimOverflowIsr(TIM_HandleTypeDef *htim);
 
/**
 * @description: 输入捕获计算高电平时间->距离
 * @param {*}    main.c中重定义void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
 * @return {*}
 */
void Hcsr04TimIcIsr(TIM_HandleTypeDef* htim);
 
/**
 * @description: 读取距离 
 * @param {*}
 * @return {*}
 */
float Hcsr04Read();
 
#endif /* HCSR04_H_ */

HC-SR04.c：

#include "hc-sr04.h"
 
Hcsr04InfoTypeDef Hcsr04Info;
 
/**
 * @description: 超声波模块的输入捕获定时器通道初始化
 * @param {TIM_HandleTypeDef} *htim
 * @param {uint32_t} Channel
 * @return {*}
 */
void Hcsr04Init(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel)
{
  /*--------[ Configure The HCSR04 IC Timer Channel ] */
  // MX_TIM2_Init();  // cubemx中配置
  Hcsr04Info.prescaler = htim->Init.Prescaler; //  72-1
  Hcsr04Info.period = htim->Init.Period;       //  65535
 
  Hcsr04Info.instance = htim->Instance;        //  TIM2
  Hcsr04Info.ic_tim_ch = Channel;
  if(Hcsr04Info.ic_tim_ch == TIM_CHANNEL_1)
  {
    Hcsr04Info.active_channel = HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1;             //  TIM_CHANNEL_4
  }
  else if(Hcsr04Info.ic_tim_ch == TIM_CHANNEL_2)
  {
    Hcsr04Info.active_channel = HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2;             //  TIM_CHANNEL_4
  }
  else if(Hcsr04Info.ic_tim_ch == TIM_CHANNEL_3)
  {
    Hcsr04Info.active_channel = HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_3;             //  TIM_CHANNEL_4
  }
  else if(Hcsr04Info.ic_tim_ch == TIM_CHANNEL_4)
  {
    Hcsr04Info.active_channel = HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_4;             //  TIM_CHANNEL_4
  }
  else if(Hcsr04Info.ic_tim_ch == TIM_CHANNEL_4)
  {
    Hcsr04Info.active_channel = HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_4;             //  TIM_CHANNEL_4
  }
  /*--------[ Start The ICU Channel ]-------*/
  HAL_TIM_Base_Start_IT(htim);
  HAL_TIM_IC_Start_IT(htim, Channel);
}
 
/**
 * @description: HC-SR04触发
 * @param {*}
 * @return {*}
 */
void Hcsr04Start()
{
  HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port, TRIG_Pin, GPIO_PIN_SET);
  DelayUs(10);  //  10us以上
  HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port, TRIG_Pin, GPIO_PIN_RESET);
}
 
/**
 * @description: 定时器计数溢出中断处理函数
 * @param {*}    main.c中重定义void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef* htim)
 * @return {*}
 */
void Hcsr04TimOverflowIsr(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  if(htim->Instance == Hcsr04Info.instance) //  TIM2
  {
    Hcsr04Info.tim_overflow_counter++;
  }
}
 
/**
 * @description: 输入捕获计算高电平时间->距离
 * @param {*}    main.c中重定义void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
 * @return {*}
 */
void Hcsr04TimIcIsr(TIM_HandleTypeDef* htim)
{
  if((htim->Instance == Hcsr04Info.instance) && (htim->Channel == Hcsr04Info.active_channel))
  {
    if(Hcsr04Info.edge_state == 0)      //  捕获上升沿
    {
      // 得到上升沿开始时间T1，并更改输入捕获为下降沿
      Hcsr04Info.t1 = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, Hcsr04Info.ic_tim_ch);
      __HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(htim, Hcsr04Info.ic_tim_ch, TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_FALLING);
      Hcsr04Info.tim_overflow_counter = 0;  //  定时器溢出计数器清零
      Hcsr04Info.edge_state = 1;        //  上升沿、下降沿捕获标志位
    }
    else if(Hcsr04Info.edge_state == 1) //  捕获下降沿
    {
      // 捕获下降沿时间T2，并计算高电平时间
      Hcsr04Info.t2 = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, Hcsr04Info.ic_tim_ch);
      Hcsr04Info.t2 += Hcsr04Info.tim_overflow_counter * Hcsr04Info.period; //  需要考虑定时器溢出中断
      Hcsr04Info.high_level_us = Hcsr04Info.t2 - Hcsr04Info.t1; //  高电平持续时间 = 下降沿时间点 - 上升沿时间点
      // 计算距离
      Hcsr04Info.distance = (Hcsr04Info.high_level_us / 1000000.0) * 340.0 / 2.0 * 100.0;
      // 重新开启上升沿捕获
      Hcsr04Info.edge_state = 0;  //  一次采集完毕，清零
      __HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(htim, Hcsr04Info.ic_tim_ch, TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING);
    }
  }
}
 
/**
 * @description: 读取距离 
 * @param {*}
 * @return {*}
 */
float Hcsr04Read()
{
  // 测距结果限幅
  if(Hcsr04Info.distance >= 500)
  {
    Hcsr04Info.distance = 500;        //元器件资料说是600cm最高距离，这里保守一点
  }
  return Hcsr04Info.distance;
}

/* USER CODE BEGIN 4 */
/**
 * @description: 定时器输出捕获中断
 * @param {TIM_HandleTypeDef} *htim
 * @return {*}
 */
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)    //捕获回调函数
{
  Hcsr04TimIcIsr(htim);
}
 
/**
 * @description: 定时器溢出中断
 * @param {*}
 * @return {*}
 */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef* htim)    //在中断回调函数中添加用户代码
{
  Hcsr04TimOverflowIsr(htim);
}
/* USER CODE END 4 */

ranging.h：

#ifndef __SHARP2Y0A21_H
#define __SHARP2Y0A21_H	
 
#include "main.h"
 
 
#define Adc1IN1Distance_READ_TIMES	10		//定义红外传感器读取次数,以便取平均值
 
void DistanceSensor_Init(void); 				//初始化红外传感器
float DistanceSensor_Get_Val(void);				//读取红外传感器的值
 
 
#endif

ranging.c：

#include "sharp.h"
#include "adc.h"
#include "main.h"
#include "stdio.h"
 
//初始化ADC,不用修改
//这里我们仅以规则通道为例														   
		  
//初始化传感器，需要修改端口和引脚号，这里是c出口，c1引脚，ADC1的IN1
void DistanceSensor_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();//使能GPIOA时钟
	
  //先初始化ADC1通道11 IO口
  GPIO_InitStructure.Pin = GPIO_PIN_1;//PA1
  GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_ANALOG;//模拟输入
  GPIO_InitStructure.Pull = GPIO_NOPULL ;//不带上下拉
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化  
	
 
	MX_ADC1_Init();//初始化ADC1
}
//PA1=IN1
float DistanceSensor_Get_Val(void)
{
	uint32_t temp_val=0;
	float distemp=0.0;
	uint8_t t;
	for(t=0;t<Adc1IN1Distance_READ_TIMES;t++)
	{
		temp_val+=HAL_ADC_GetValue(&hadc1);	//读取ADC值,通道1
		HAL_Delay(5);
	}
	temp_val/=Adc1IN1Distance_READ_TIMES;//得到平均值,这个是平均的ADC，
	distemp=temp_val*3.3/4095;
 
	//电压对应距离
	distemp=(-13.2*distemp*distemp*distemp)+72.84*distemp*distemp-140*distemp+107.12;
  return distemp;
 
}

main 函数：

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
 
  /* USER CODE END 1 */
 
  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
 
  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();
 
  /* USER CODE BEGIN Init */
 
  /* USER CODE END Init */
 
  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();
 
  /* USER CODE BEGIN SysInit */
 
  /* USER CODE END SysInit */
 
  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_I2C2_Init();
  MX_ADC1_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_TIM1_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  OLED_Init();
  OLED_CLS();
  Hcsr04Init(&htim2, TIM_CHANNEL_1);  // 通道选择
  Hcsr04Start();  //  启动超声波
  /* USER CODE END 2 */
 
  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
 
    /* USER CODE BEGIN 3 */
		
		//显示实验对比
		OLED_ShowCN_STR(30,0,0,4);
		
		//红外测距显示
		HAL_ADC_Start(&hadc1);
        adcx=HAL_ADC_GetValue(&hadc1);
		distance=DistanceSensor_Get_Val();
		OLED_ShowCN_STR(0,2,4,5);
		OLED_Showdecimal(80,2,distance,3,2,16);
		
		
		//超声波测距显示
		Hcsr04Start();
		OLED_ShowCN_STR(0,4,9,5);
		OLED_Showdecimal(80,4,Hcsr04Read(),3,2,16);
 
		//显示单位
		OLED_ShowCN_STR(30,6,14,5);
				
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

TIM1配置：由上面可知HC-SR04的使用需要us级的延迟函数,HAL库自带只有ms的，所以需要自己设计一个定时器

二. 当前智能汽车上一般配置有12路超声波雷达，这些专用超声波雷达内置了MCU，直接输出数字化的测距结果，一般硬件接口采用串口RS485，通信协议采用modbus。
请思考：
1）RS485与RS232（UART）有什么不同？
答：RS485和RS232（UART）是两种不同的串行通信标准协议。它们的主要区别在于信号电平、传输距离、速率和多点连接能力等方面。RS232通常使用正负电平进行通信，传输距离相对较短（一般在15米左右），速率一般低于10Mbps，主要适用于点对点连接；而RS485是一种差分信号通信方式，可以实现长距离传输（最高可达1200米），速率在10Mbps左右，支持多点连接，更适合工业环境中的远距离通信。

2）Modbus协议是什么？

答：Modbus协议是一种通信协议，通常用于工业控制系统中，它基于主从设备的通信模式，支持不同物理层传输介质，包括串口、以太网等。Modbus协议定义了一种数据传输格式，包括各种功能码和数据格式，主要用于实现设备之间的数据通信和控制。

3）如果让你设计一款 12路车载超声波雷达，采用 stm32F103+HC-SR04超声波模块，对外提供RS485和Modbus协议，你的设计方案是什么？

答：

a) 使用stm32F103作为主控芯片，驱动12路HC-SR04超声波模块，通过定时器实现超声波发送和接收，并处理测距数据。

b) 使用RS485转接芯片实现RS485的物理层接口，将主控芯片连接到12路超声波雷达模块，实现数据通信功能。

c) 在软件层面，通过程序实现Modbus协议的相关功能，包括主从设备通信逻辑、数据传输格式、功能码解析等，确保主控芯片可以作为Modbus从设备被其他设备访问和控制。

d) 提供相应的用户接口和配置界面，方便用户设置超声波雷达参数和监控测距数据。