ROS1.0环境安装与运行小海龟

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一.安装ROS1.0

二.实现小海龟仿真

三.查看两个node之间的消息传递

四.用C++或python写一个程序，控制小海龟走一个圆形。

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一.安装ROS1.0

1.设置安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置密钥

在更新之前，需要安装公钥，否则无法验证签名，命令如下：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.更新软件列表

sudo apt update

4.安装ROS

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

5.安装完成之后初始化rosdep

sudo apt install python-rosdep

6.初始化rosdep

sudo rosdep init

7.设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

输入以下命令，运行该脚本让环境变量生效

source ~/.bashrc

8.安装rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

二.实现小海龟仿真

打开一个新的终端，输入以下命令启动ROS Master

roscore

打开一个新的终端，输入以下命令启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

打开一个新的终端，输入以下命令启动海龟控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

说明：
每个步骤分明需要打开一个终端，小海龟的运行路径是在最后一个终端上，通过上下左右按键控制的。

三.查看两个node之间的消息传递

rostopic list

查看话题，使用rostopic list，就会列举出现在的所有话题，查看某一话题的具体内容，添加info即可
如下：

rostopic info /turtle1/cmd_vel

四.用C++或python写一个程序，控制小海龟走一个圆形。

新建工作空间目录结构
1.新建一个文件夹，命名为catkin_ws

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2.在文件夹 catkin_ws 下创建一个文件夹 src

cd ~/catkin_ws/src

3.移动到src目录下输入catkin_init_workspace。在src文件夹中出现CMakeLists.txt文件

catkin_init_workspace

4.返回catkin_ws,对其进行编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

5.Package创建
来到workspace的src目录下，新建my_turtle_package包

cd ./src
catkin_create_pkg my_turtle_package std_msgs rospy roscpp

6.进入my_turtle_package的src文件中

cd ./src

7.新建画圆程序名为yuan.cpp

touch yuan.cpp

8.打开yuan.cpp

gedit yuan.cpp

cpp代码：

#include "ros/ros.h"
#include<geometry_msgs/Twist.h> //运动速度结构体类型  geometry_msgs::Twist的定义文件
 
int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "vel_ctrl");  //对该节点进行初始化操作
    ros::NodeHandle n;         //申明一个NodeHandle对象n，并用n生成一个广播对象vel_pub
    ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
    //vel_pub会在主题"/cmd_vel"(机器人速度控制主题)里广播geometry_msgs::Twist类型的数据
    ROS_INFO("draw_circle start...");//输出显示信息
    while(ros::ok())
    {
        geometry_msgs::Twist vel_cmd; //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象vel_cmd，并将速度的值赋值到这个对象里面
 
        vel_cmd.linear.x = 2.0;//前后（+-） m/s
        vel_cmd.linear.y = 0.0;  //左右（+-） m/s
        vel_cmd.linear.z = 0.0;
 
        vel_cmd.angular.x = 0;
        vel_cmd.angular.y = 0;
        vel_cmd.angular.z = 1.8; //机器人的自转速度，+左转，-右转，单位是rad/s
        vel_pub.publish(vel_cmd); //赋值完毕后，发送到主题"/cmd_vel"。机器人的核心节点会从这个主题接受发送过去的速度值，并转发到硬件体上去执行
 
        ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行(比例程未使用回调函数)
    }
    return 0;
}

9.修改CMakeLists.txt
打开CMakeLists：

gedit CMakeLists

加入以下代码：

add_executable(yuan src/yuan.cpp)
target_link_libraries(yuan ${catkin_LIBRARIES})

最后编译：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

再新建一个终端，启动我们的小海龟。

rosrun turtlesim turtlesim_node