ROS通信编程-话题、服务、动作编程

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已于 2024-03-16 13:55:53 修改

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文章标签：机器人

于 2024-03-15 14:57:37 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Tyf02/article/details/136736472

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本文详细介绍了ROS中的话题、服务和动作编程，包括如何实现发布者和订阅者，自定义消息，以及如何配置CMakeLists.txt、package.xml和运行可执行程序。通过实例展示了ROS通信的核心原理和实践应用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

2.2 在package.xml中添加功能包依赖

2.3 代码撰写

2.4 设置CMakeLists.txt文件

2.5 运行可执行程序

3.动作编程

3.1 自定义动作消息

3.2 在package.xml中添加功能包依赖

3.3 在CMakeLists.txt添加编译选项

3.4 代码撰写

3.5 运行结果：

总结

ROS通信编程

1. 话题编程

话题编程的流程：

创建发布者
创建订阅者
添加编译选项
运行可执行程序

1.1 如何实现一个发布者

流程：

初始化ROS节点
向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型
按照一定的频率循环发布消息

1.2 如何实现一个订阅者

流程：

初始化ROS节点
订阅需要的话题
循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数
在回调函数中完成消息处理

1.3 如何编译代码

流程：

设置需要编译的代码和生成的可执行文件
设置链接库
设置依赖

1.4 话题编程操作演示

1.4.1 创建工作空间

1.4.2 工程编译

使install空间出现：

1.4.3 创建功能包

创建功能包：
（要放在src里面）：

打开功能包：
include放置头文件
src放功能包的代码
后面两个文件是功能包一定有的，使其区别于普通文件夹的属性

1.4.4 设置环境变量

检查环境变量：

用echo命令把环境变量打开
（ROS_PACKAGE_PATH 是ROS本身的一个环境变量，通过这个环境变量查找所有功能包的路径）
也是只有在前一步设置了工作空间的setup.bash之后，path里面才会包含工作空间的路径

1.4.5 代码撰写

往功能包下的 src中添加的 cpp 文件，该文件实现了发布者：

publisher_cpp.cpp 代码如下：

#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc,char **argv){
    //ROS节点初始化
    ros::init(argc,argv,"talker");

    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    //创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);

    //设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(10);

    int count = 0;
    while(ros::ok()){
        //初始化std_msgs::String 类型的消息
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss<<"hello worl