[Robot projection]step3:rrt_exploration真机自主建图

最新推荐文章于 2023-11-24 15:40:04 发布

Uni__Lee

最新推荐文章于 2023-11-24 15:40:04 发布

阅读量887

点赞数 3

分类专栏： Robot projection 文章标签： slam

本文链接：https://blog.csdn.net/Uni__Lee/article/details/109708847

版权

Robot projection 专栏收录该内容

8 篇文章 1 订阅

订阅专栏

文章目录

注意事项
实操展示
修改提示

rrt_exploration理论理解

ros_wiki的翻译

rrt_exploration源码git

注意事项

1、rrt_exploration包中的python节点文件需要赋予可执行权限
2、当某节点连接不对时，可以单独启动该节点，在此终端下查看输出
3、movebase的启动我采用的是rrt_exploration_tutorial/launch/includes/move_baseSafe.launch中的movebese内容，修改了节点名字，用自己的movebase配置节点正确，可以自己用rviz发布目标点进行导航，但是没办法用assigner.py发布的点作为导航点

实操展示

视频链接
代码链接
在这里插入图片描述

修改提示

1.运行auto_slam.launch
其中启动、建图改成自己的launch文件即可

<launch>
  <!-- 启动 -->
  <include file="$(find control)/launch/ready.launch" /> 
  <!-- 建图 -->
  <include file="$(find control)/launch/gmapping.launch"/>
  <!-- 导航 -->
  <include file="$(find control)/launch/move_base.launch"/>
  <!-- rrt -->
  <include file="$(find rrt_exploration)/launch/single.launch"/>
  <!-- Rviz -->
  <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find control)/rviz/rrtslam.rviz"/> 

</launch>

2.修改move_base.launch
其中修改name后面的move_base_node为move_base（因为威我已经把源码的move_base_node改为move_base了），global_costmap和local_costmap开头的参数改成自己机器人对应的frame和topic名字（用rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree和rostopic list可以查看）

  <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">
    <param name="footprint_padding" value="0.01" />
    <param name="controller_frequency" value="5.0" />
    <param name="controller_patience" value="3.0" />
    <param name="oscillation_timeout" value="30.0" />
    <param name="oscillation_distance" value="0.5" />
    <param name="planner_patience" value="1" />
    <param name="controller_patience" value="1" /> 
    <remap from="cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
    <param name="recovery_behavior_enabled" value="false" />
    <rosparam file="$(find rrt_exploration_tutorials)/param/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" />
    <rosparam file="$(find rrt_exploration_tutorials)/param/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" />
    <rosparam file="$(find rrt_exploration_tutorials)/param/local_costmap_params.yaml" command="load" />
    <rosparam file="$(find rrt_exploration_tutorials)/param/global_costmap_params.yaml" command="load" />
    <rosparam file="$(find rrt_exploration_tutorials)/param/base_local_planner_params.yaml" command="load" />  
    <param name="global_costmap/global_frame" value="/map"/>
    <param name="global_costmap/robot_base_frame" value="/base_link"/>
    <param name="global_costmap/laser_scan_sensor/sensor_frame" value="/laser_link"/>
    <param name="global_costmap/laser_scan_sensor/topic" value="/scan"/>    
    <param name="local_costmap/global_frame" value="/odom"/>
    <param name="local_costmap/robot_base_frame" value="/base_link"/>
    <param name="local_costmap/laser_scan_sensor/sensor_frame" value="/laser_link"/>
    <param name="local_costmap/laser_scan_sensor/topic" value="/scan"/>
    <param name="local_costmap/obstacle_layer/laser_scan_sensor/topic" value="/scan"/>
  </node>

3.如果单独启动python节点，在single.launch中注释掉启动，且修改源码中的接收节点名字
单独启动，正常情况下，filter.py的终端下有"the map and global costmaps are received"提示
如果不需要单独启动，取消注释即可
其中一般都是/map和/base_link，如果是/base_footprint的请自行搜索文件中的base_link进行替换修改