PC虚拟机+树莓派摄像头运行ORB-SLAM2命令流程

1.在虚拟机打开roscore

2.新建终端，ssh登录树莓派，在树莓派中输入以下命令，挂载树莓派摄像头

df -h
sudo mount /dev/mmcblk0p1 /boot

3.使能树莓派摄像头

sudo raspi-config

进入图形界面选择 Interfacing Options >> Camera >> Yes

4.启动usb_cam topic

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

5.PC虚拟机端确认相机画面

方法一：rqt查看topic画面，新建终端输入

rqt_image_view

 在rqt窗口左上角选择/usb_cam/image_raw topic，可看到RGB画面

方法二：rviz查看topic画面 ，新建终端输入

rviz

 在 Displays >> Add 中，添加usb_cam节点下的Image,可看到RGB画面

6.启动单目相机topic

roslaunch orb_slam2_ros orb_slam2_r200_mono.launch

7.使用rviz查看Image、PointCloud2、Pose等topic

打开rviz，在 Displays >> Add 中，添加orb_slam2_mono节点下的Image、PointCloud2、Pose等topic，此时可看到Image中有灰度画面，但没有生成点云数据和位姿箭头

8.缓慢晃动相机，直到ORB算法初始化完成，生成点云数据和位姿箭头