ROS树莓派发送USB摄像头信息发送从机PC端显示

准备工作：

• 主从机配置好（没有请戳：ROS树莓派与电脑的主从机配置）
• 知道USB摄像头接的video口（没有请戳：ubuntu20.04如何识别到连接的摄像头？）
• 已经建立好/catkin_ws/src空间（没有请戳：ROS工作空间和通信编程）

树莓派端操作

• 终端进入/catkin_ws/src文件夹

cd ~/catkin_ws/src

• 下载源代码

git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git

• 核对（或修改）
  进入catkin_ws/src/usb_cam/launch文件夹，检查是否是对于的video，或者修改其他信息
  

• 编译

cd ..

catkin_make

• 回到根目录运行launch文件：

cd ..

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

这里出现下边错误先不用管：

PC端操作

• 打开一个终端：

rqt_image_view

这时候就有窗口弹出，可以选择原始图像或者压缩图像等等