SfM双视图：基于稠密点云的重建

三维重建是计算机视觉领域的一个重要课题，它将多个二维图像转化为三维环境模型。在三维重建中，结构光法（Structured Light）和立体视觉法（Stereo Vision）是两种常用的方法。而本文将关注于立体视觉法中的一种方法——双视图结构从运动（Structure from Motion，简称SfM）。我们将介绍使用SfM进行双视图重建的基本原理，并给出相应的源代码。

一、SfM概述
SfM是一种通过观察多个图像之间的几何关系，推断出场景结构和相机运动的方法。其主要步骤包括特征提取、特征匹配、求解本质矩阵和三角测量等。

1. 特征提取与匹配
   首先，我们需要在每个图像中提取出一些显著的特征点，例如角点、边缘点或SIFT特征点等。然后，通过特征描述子来描述这些特征点的局部特征。接下来，对两幅图像中的特征点进行匹配，找出它们之间的对应关系。

2. 本质矩阵求解
   在获得特征点的匹配对后，我们可以使用RANSAC等算法，通过最小化重投影误差来估计两个视图之间的本质矩阵。本质矩阵包含了相机姿态和场景结构的信息。

3. 三角测量
   通过本质矩阵，我们可以恢复出相机之间的相对位姿关系。然后，利用三角测量技术，根据匹配点的像素坐标和相机的内外参数，计算出场景中点的三维坐标。

二、双视图重建实现步骤