控制c 舵机的pid_舵机基础知识及控制原理

1. 舵机组成

   

2. 控制原理

   

   

   舵机是一个闭环位置控制系统。输入是脉冲宽度(指令)，输出是舵机转动角度。

   【位置传感器】，对于大多数舵机，都是电位器，也有用磁感应的，各有优势，对于需要360°旋转的舵机，一般使用磁感应，但感应精度低于电位器，易受干扰；电位器比较成熟，目前市面上最好的舵机用电位器是NOBLE的，常用型号循环寿命可达100万次。

   【伺服电机】有3种：

   铁心(低成本)

   

   空心杯(动态好)

   

   无刷(高可靠)

   

3. 【控制驱动器】舵机控制系统是非线性时变系统，非线性--难，时变--更难，简单的PID控制算法可以很好的控制线性时不变系统，但对于舵机，不够用，这就是我为什么做了10年，不要小看控制算法，德国的电机控制算法(机床)属于国家级机密。

4. 模拟舵机和数字舵机

   前两天看到一个视频，讲解说模拟舵机不如数字舵机，因为模拟舵机控制频率低50Hz，数字舵机控制频率高，可达330Hz，所以数字舵机憋舵时吱吱响，有点外行了，呵呵！

   前苏联，俄罗斯的导弹飞机，控制系统大多是模拟的，一样可以控制的很好，模拟舵机不好，是因为要廉价，就这么简单。

   数字舵机应该吱吱响，错！任何控制系统都不应该发出响声，响是没做好。

   西塔舵机，无论是空心杯，还是无刷，都不会吱吱响，这样才能充分发挥电机的力量和速度，高效运转。

   西塔舵机的控制频率达到3000Hz，远高于输入频率，因此可以兼容所有频率的输入，控制延时更小，更平顺。