四元数与三维旋转

最新推荐文章于 2022-05-14 21:39:43 发布
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分类专栏： 数学工具
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四元数与三维旋转.pdf

目录

1. 复数、向量、矩阵三者之间的关系

2. 复数与二维旋转的关系

3. 轴角法表示三维空间的旋转

4. 四元数

5. 四元数与三维旋转的关系

5.1 如何用四元数来表示三维旋转

5.2 四元数与 Rodrigues’ Rotation Formula 关系

5.3 矩阵形式

5.4 指数形式

5.5 其他

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专栏目录
四元数表示三维旋转的数学原理
qq_33933704的博客
07-28 2753
之前在毕设里做过的一些理论分析，我想并非全无意义，这边罗列下来： 一、四元数定义 Hamilton 在 1843 年经过了长达十多年的思考，试图将复数归纳为三维，在此过程中发现了四元数。 利用三个复数来构造四维空间。正如在三维空间内去表述二维的旋转是十分容易的，以此类推，在四维空间中去表述三维的旋转要容易和简便的多。事实上也的却如此，并且利用四元数表示旋转相比较于欧拉旋转来说，最大的优点就是有...
实四元数组与三维旋转.PDF
12-29
实四元数组与三维旋转 描述了四元数旋转的详细推导，对喜欢寻根就地的有很好的作用。
四元数与三维旋转知识.pdf
04-01
之前在网上找的一篇描述四元数知识的文章，很详细！这篇文章的主要目的就是简单讨论一下四元数(Quaternion)与三维旋转之间的关系.简介：虽然网上四元数相关的资料有很多了,但是我好像一直没找到令我满意的,所以就想自己来写一篇.目前很多资料都使用了比较抽象的方式来解释这一主题,而且在某一些点上讲得不是很清楚.
四元数与三维旋转.pdf
09-27
四元数与三维旋转底层原理剖析 源文件地址https://krasjet.github.io/quaternion/quaternion.pdf 为防止github网速过慢，特转移到csdn
三维旋转四元数系列（4.四元数三维旋转表达）
一土山石的博客
05-14 3667
三维旋转四元数系列（0.复数基本介绍）https://blog.csdn.net/SKANK911/article/details/90033451 三维旋转四元数系列（1.复数与二维旋转）https://blog.csdn.net/SKANK911/article/details/90055245 三维旋转四元数系列（2.三维旋转之轴角与罗德里格斯公式推导）https://blog.csdn...
四元数详细讲解.pdf
09-17
目前很多资料都使用了很代数的方法来解释这一主题，而且在某一些点上 讲得不是很清楚．因为 3D 空间还是在我们理解范围之内的，所以四元数与 三维旋转的一些关系可以直接使用一些基础的几何学和线性代数的知识来推 导和理解，并不会那么复杂．我们在大部分的时间中也会采用这一方式来理 解四元数，如果你对更抽象的内容感兴趣，我在最后也非常浅显地提到一些， 但是它们不是我们的重点．
三维旋转与四元数
dragonylee的博客
05-14 972
前言 最近在学习计算机图形学中的物理仿真算法，发现里面很多的涉及到物体旋转的地方都会使用四元数去进行运算，因此便希望能够从解析几何的角度去理解四元数和三维旋转的关系。网上的很多有关四元数的资料都是直接扔出四元数的定义和计算公式，然后说四元数能够解决万向节死锁（Gimbal Lock）问题，也有一些视频资料从很抽象的角度去解释和理解四元数，让人很难形象地看清四元数是如何表示旋转这种变化的。 在翻阅的诸多资料中，以下两篇资料让我受益匪浅： 第一篇是1998年的一篇关于四元数的论文 Quaternions, In
四元数与3D旋转
weixin_40215443的博客
04-05 1349
四元数的一些性质，及其推导过程
四元数与三维旋转插值运算
06-01
这篇文章的主要目的就是简单讨论一下四元数(Quaternion)与三维旋转之间的关 系.虽然网上四元数相关的资料有很多了, 但从我的整理来看，这一篇更实用一些。
四元数与三维旋转学习示例Demo
03-03
简单地讲了一下四元数在计算机图形学中的应用，在demo目录下你可以找到一些演示用的 MATLAB 代码。因为 MATLAB 不是免费的软件，所以将每个动画都输出成了 GIF，你可以进入各个 Demo 的目录中观看。你也可以使用免费...
四元数与三维旋转1
08-03
1. 复数、向量、矩阵三者之间的关系 2. 复数与二维旋转的关系 3. 轴角法表示三维空间的旋转 4. 四元数 5. 四元数与三维旋转的关系 1. 首先用四元数
四元数和三维旋转
小龙虾的博客
02-20 2181
四元数和三维旋转 在最初我们想在程序中旋转物体都会使用欧拉角方法。欧拉角包括偏航角(yaw)ψ，俯仰角(pitch)θ，滚转角(roll)ϕ。如下图所示： 我们每次获取旋转时，需要分别对这三个角进行旋转来获得最终的旋转矩阵。但是欧拉角方法会有一个严重的问题，万向节死锁。产生这个问题的主要原因是，我们在旋转时会设置一个层级，会将这三个角排序，比如yaw->pitch-&gt...
四元数与三维旋转的关系
Fairy的博客
12-05 219
转自 https://github.com/Krasjet/quaternion ，给跪了 看高数都没有那么爽 ！ pdf地址
四元数(三维旋转)
ZLW_学习空间_博客
04-02 367
用四元数表示三维旋转 1.四元数的基本知识： 与复数类似，四元数也由实部和虚部组成，但四元数有三个虚部，通常表示为： q=q0+q1i+q2j+q3kq=q_{0} + q_{1}i + q_{2}j + q_{3}kq=q0​+q1​i+q2​j+q3​k 或: q=[s,v]T,其中:s=q0∈R,v=[q1,q2,q3]T∈R3q=[s, v]^{T}, 其中: s=q_{0} \in R, v=[q_{1},q_{2},q_{3}]^{T} \in R^{3}q=[s,v]T,其中:s=q
四元数与三维旋转 QUATERNION&3D ROTATION
LY. RoboLab
04-02 754
我们在机器人控制中见到的四元数就是这里的qqq，需要旋转的向量是vvv，旋转轴为u=[xyz]u=\begin{bmatrix}x \\ y \\ z\end{bmatrix}u=⎣⎡​xyz​⎦⎤​，通过v′=qvq∗v'=qvq^*v′=qvq∗就可以计算得出旋转后的向量。q=[cosθ2,sinθ2u]q=[cos\frac{\theta}{2},sin\frac{\theta}{2}u]...
三维旋转——四元数
qq_41906863的博客
12-30 1485
四元数是一种高阶复数，刻画刚体绕任意轴的旋转，四元数q表示为： 其中，i，j，k满足： 由于i，j，k的性质和笛卡尔坐...
用AIDA模型，分析知乎、小红书和Facebook的广告效果.docx
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