ROS机械臂——rviz+gazebo仿真环境搭建

最新推荐文章于 2024-08-01 10:36:05 发布
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版权

纲要

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ROS的控制插件

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常用控制器

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完善机器人模型

为link添加惯性参数和碰撞属性

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为joint添加传动装置

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添加gazebo控制插件

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加载机器人模型

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启动仿真环境

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问题：gazebo加载的模型只有一层阴影

  • 解决方案：关闭虚拟机，设置虚拟机属性，显示器：关闭3D图形加速
  • 给虚拟机开启图形化加速： echo “export SVGA_VGPU10=0” >> ~/.bashrc

目录架构

在这里插入图片描述

gazebo.launch

<launch>
     <arg name ="debug" default="false" />
     <arg name ="gui" default="true" />
     <arg name ="paused" default="false" />
     <arg name ="use_sim_time" default="true" />
     <arg name ="headless" default="false" />

  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" >
     <arg name ="debug" value="$(arg debug)" />
     <arg name ="gui" value="$(arg gui)" />
     <arg name ="paused" value="$(arg paused)" />
     <arg name ="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)" />
     <arg name ="headless" value="$(arg headless)" />
  </include>
  
  <node
    name="tf_footprint_base"
    pkg="tf"
    type="static_transform_publisher"
    args="0 0 0 0 0 0 base_link base_footprint 40" />
  

  <node
    name="fake_joint_calibration"
    pkg="rostopic"
    type="rostopic"
    args="pub /calibrated std_msgs/Bool true" />
   
   
   <!-- Load the URDF into the ROS Parameter Server -->
  <param
    name="robot_description"
    command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find ur3)/urdf/ur3.xacro'" />

    <!-- Run a python script to the send a service call to gazebo_ros to spawn a URDF robot -->
     <node
    name="urdf_spawner"
    pkg="gazebo_ros"
    type="spawn_model"
    respawn="false"
    output="screen"
    args=" -urdf -model ur3 -param robot_description" />
 
</launch>

ur3.xacro

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>

<!-- This URDF was automatically created by SolidWorks to URDF Exporter! Originally created by Stephen Brawner (brawner@gmail.com) 
     Commit Version: 1.6.0-4-g7f85cfe  Build Version: 1.6.7995.38578
     For more information, please see http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter -->
<robot
  name="ur3" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro" >
  
  <!-- Transmissions for ros_control -->
  <xacro:macro name="transmission_block" params="joint_name">
    <transmission name="trans1">
      <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
      <joint name="${joint_name}">
        <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
      </joint>
      <actuator name="motor1">
        <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
        <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
      </actuator>
    </transmission>
  </xacro:macro>

  <xacro:transmission_block joint_name="joint1"/>
  <xacro:transmission_block joint_name="joint2"/>
  <xacro:transmission_block joint_name="joint3"/>
  <xacro:transmission_block joint_name="joint4"/>
  <xacro:transmission_block joint_name="joint5"/>
  <xacro:transmission_block joint_name="joint6"/>
  
  <!-- ros_control plugin -->
  <gazebo>
     <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
        <robotNamespace>/probot_anno</robotNamespace>
        <robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType>
        <legacyModeNS>true</legacyModeNS>
     </plugin>
  </gazebo>

  
  <link
    name="base_link">
    <inertial>
      <origin
        xyz="2.105E-05 0.098059 -0.0036545"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="1.371" />
      <inertia
        ixx="0.0018288"
        ixy="4.4582E-07"
        ixz="-2.0556E-07"
        iyy="0.0019082"
        iyz="0.00013405"
        izz="0.0017646" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 25"
        rpy="20 10 10" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://ur3/meshes/base_link.STL" />    
      </geometry>
      <material
        name="">
        <color
          rgba="0.89804 0.91765 0.92941 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://ur3/meshes/base_link.STL" />
      </geometry>
    </collision>
  </link>
  <link
    name="link1">
    <inertial>
      <origin
        xyz="-6.5885E-06 0.055927 0.0072937"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="0.75521" />
      <inertia
        ixx="0.0010675"
        ixy="-9.4953E-08"
        ixz="1.0255E-07"
        iyy="0.00090525"
        iyz="-0.00013058"
        izz="0.00099003" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 3"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://ur3/meshes/link1.STL" />
      </geometry>
      <material
        name="">
        <color
          rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://ur3/meshes/link1.STL" />
      </geometry>
    </collision>
  </link>
  <joint
    name="joint1"
    type="revolute">
    <origin
      xyz="0 0 0.0844"
      rpy="1.5708 0 -3.1416" />
    <parent
      link="base_link" />
    <child
      link="link1" />
    <axis
      xyz="1 0 0" />
    <limit
      lower="-3.14"
      upper="3.14"
      effort="100"
      velocity="1" />
  </joint>
  <link
    name="link2">
    <inertial>
      <origin
        xyz="-2.6778E-06 0.060634 0.09327"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="1.6559" />
      <inertia
        ixx="0.0025822"
        ixy="-8.909E-08"
        ixz="1.019E-07"
        iyy="0.002419"
        iyz="-9.301E-05"
        izz="0.0016021" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 5"
        rpy="0 10 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://ur3/meshes/link2.STL" />
      </geometry>
      <material
        name="">
        <color
          rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://ur3/meshes/link2.STL" />
      </geometry>
    </collision>
  </link>
  <joint
    name="joint2"
    type="revolute">
    <origin
      xyz="0 0.0675 0.05235"
      rpy="1.5708 0 -3.1416" />
    <parent
      link="link1" />
    <child
      link="link2" />
    <axis
      xyz="1 0 0" />
    <limit
      lower="-3.14"
      upper="3.14"
      effort="100"
      velocity="1" />
  </joint>
  <link
    name="link3">
    <inertial>
      <origin
        xyz="-0.0050453 -0.11121 3.4154E-06"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="0.96204" />
      <inertia
        ixx="0.0010146"
        ixy="4.5981E-05"
        ixz="6.2628E-08"
        iyy="0.00054242"
        iyz="-4.3697E-08"
        izz="0.0010724" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 16 10"
        rpy="30 10 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://ur3/meshes/link3.STL" />
      </geometry>
      <material
        name="">
        <color
          rgba="1 10 13 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://ur3/meshes/link3.STL" />
      </geometry>
    </collision>
  </link>
  <joint
    name="joint3"
    type="revolute">
    <origin
      xyz="0 -0.02535 0.24365"
      rpy="-1.5708 0 -1.5708" />
    <parent
      link="link2" />
    <child
      link="link3" />
    <axis
      xyz="1 0 0" />
    <limit
      lower="-3.14"
      upper="3.14"
      effort="100"
      velocity="1" />
  </joint>
  <link
    name="link4">
    <inertial>
      <origin
        xyz="0.0059208 -0.0007977 2.6694E-07"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="0.32519" />
      <inertia
        ixx="0.00019459"
        ixy="1.8337E-05"
        ixz="1.3898E-10"
        iyy="0.00019909"
        iyz="1.2329E-09"
        izz="0.00022621" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://ur3/meshes/link4.STL" />
      </geometry>
      <material
        name="">
        <color
          rgba="1 1 1 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://ur3/meshes/link4.STL" />
      </geometry>
    </collision>
  </link>
  <joint
    name="joint4"
    type="revolute">
    <origin
      xyz="-0.0834 -0.213 0"
      rpy="-3.1416 0 0" />
    <parent
      link="link3" />
    <child
      link="link4" />
    <axis
      xyz="1 0 0" />
    <limit
      lower="-3.14"
      upper="3.14"
      effort="100"
      velocity="1" />
  </joint>
  <link
    name="link5">
    <inertial>
      <origin
        xyz="0.0059208 0.00079771 -2.3761E-07"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="0.32519" />
      <inertia
        ixx="0.00019459"
        ixy="-1.8338E-05"
        ixz="-2.0382E-10"
        iyy="0.00019909"
        iyz="1.211E-09"
        izz="0.00022621" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://ur3/meshes/link5.STL" />
      </geometry>
      <material
        name="">
        <color
          rgba="1 1 1 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://ur3/meshes/link5.STL" />
      </geometry>
    </collision>
  </link>
  <joint
    name="joint5"
    type="revolute">
    <origin
      xyz="0 0.0834 0"
      rpy="0 0 -1.5708" />
    <parent
      link="link4" />
    <child
      link="link5" />
    <axis
      xyz="1 0 0" />
    <limit
      lower="-3.14"
      upper="3.14"
      effort="100"
      velocity="1" />
  </joint>
  <link
    name="link6">
    <inertial>
      <origin
        xyz="4.7334E-10 0.00010334 -0.021073"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="0.11536" />
      <inertia
        ixx="4.2469E-05"
        ixy="1.5688E-12"
        ixz="1.7329E-12"
        iyy="4.2681E-05"
        iyz="1.0324E-07"
        izz="5.9067E-05" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://ur3/meshes/link6.STL" />
      </geometry>
      <material
        name="">
        <color
          rgba="1 1 1 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://ur3/meshes/link6.STL" />
      </geometry>
    </collision>
  </link>
  <joint
    name="joint6"
    type="revolute">
    <origin
      xyz="0 -0.0409 0"
      rpy="1.5708 0.2207 3.1416" />
    <parent
      link="link5" />
    <child
      link="link6" />
    <axis
      xyz="1 0 0" />
    <limit
      lower="-3.14"
      upper="3.14"
      effort="100"
      velocity="1" />
  </joint>
</robot>

MoveIt + Gazebo 仿真

在这里插入图片描述

框架

在这里插入图片描述

Trajectory

在物理学中，“trajectory” 主要指：

射体在空中飞行的路径，例如子弹、导弹、行星或卫星的轨道。
运动物体在受力作用下的运动路径，比如抛体运动的曲线。
在数学领域，尤其是几何学中，“trajectory” 可以指：

一个点随时间变化而形成的曲线，这条曲线可以由一个或多个参数方程来描述。
在更广泛的科学和工程领域，“trajectory” 也可以用来描述：

任何系统或过程的发展路径，例如一个项目、职业生涯或经济趋势的历程。
在机器人学和自动化中，“trajectory” 指的是机器人或机械臂在执行任务时所遵循的预定路径。
在航空和航天工程中，它描述飞机或航天器的飞行路径。
在社会学和心理学中，“trajectory” 可能指的是一个人或群体在一段时间内的发展路径或变迁趋势。

总之，“trajectory” 是一个跨学科的概念，用于描述任何种类的动态路径或过程的发展方向。

Joint Trajectory Controller

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Joint State Controller

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Follow Joint Trajectory

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顶层launch文件

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数据示例

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可视化显示各轴运动状态

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小结

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框架图

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相关概念

fake_execution_type

在机器人技术和ROS（Robot Operating System）的上下文中，fake_execution_type 通常是指一种控制器的执行模式，这种模式不会向实际的硬件发送命令，而是模拟硬件的响应。这种类型的执行通常用于仿真环境，以便在不使用实际机器人的情况下测试和调试控制逻辑。

当使用fake_execution_type时，控制器的行为就像是在控制真实的硬件，但实际上它只是在内存中模拟硬件的状态变化。这意味着所有的关节运动、抓取动作或其他硬件操作都会被虚拟执行，而不影响现实世界中的机器人。

这种模式对于开发和验证控制算法非常有用，因为它允许工程师在安全的环境中进行测试，避免对昂贵的硬件造成潜在损害，同时还可以在物理机器人不可用时进行持续开发。

Vodka~
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专栏目录
ROS入门教程（七）—— Gazebo与RViz联合仿真
吾门的博客
03-19 1万+
通过Gazebo与RViz联合仿真实现机器人运动。
ROS+rviz+gazebo
04-24
在Ubuntu18.04的环境下，在ROS系统中rviz联合gazebo控制机械臂的运动，不仅有拖动示教 控制还有python接口控制。
Gazebo+Rviz仿真机械臂控制工程包.zip
04-08
该代码是基于嵌入式系统开发与应用的ROS学习下的仿真机械臂的搭建，通过该包，你可以在gazebo和Rviz中模拟机械臂的使用，配合林君学长的博客，你就可以完美的实现机械臂的模拟过程啦
Moveit+Rviz+Gazebo机械臂仿真流程（踩坑记录）
最新发布
Vodka的博客
08-01 622
文章目录概要整体流程架构图通过 move_setup_assistant 生成功能包（功能包命名格式： xxx_moveit_config）roscontrollers.yaml启动仿真 概要 前期准备： 在Ubuntu20.04 与 noetic版本的ros中，反复试验好几天，还是没办法使gazebo动起来，采取以下版本，成功仿真 工具 版本 Ubuntu 18.04 Ros melodic ur3 urdf moveit 功能包 整体流程 架构图 基于机械臂urdf文
ROS2： ros_control + gazebo + kuka七自由度机械臂仿真
modest_laowang的博客
05-24 1978
自由度机械臂+ros2 control+gazebo仿真
【机器人操作系统（ROS）中的机械臂仿真】
vor234的博客
03-21 4428
本文介绍如何为简单的 4 自由度机器人手臂创建 ROS 包，并在 Rviz 中模拟预定义的关节路径机器人通常很昂贵，并且很容易受到损坏以及与自己或周围环境的不良交互。三维仿真是一种在机器人应用程序开发过程中进行测试和快速迭代的可持续方法。机器人操作系统（ROS）是多种机器人软件工具的中间件，还提供Rviz和Gazebo等模拟平台。本文介绍如何为简单的 4 自由度机器人手臂创建 ROS 包，并在 Rviz 中模拟预定义的关节路径。代码存储库可以在 GitHub 上找到。机械臂是上个世纪最常见的机器人。
ROS机械臂仿真
m0_47165059的博客
12-04 829
机械臂尺寸图
Ros机械臂仿真（Ros大作业）
m0_56914041的博客
11-25 1453
Ros机械臂仿真--Ros课程大作业
ros gazebo机械臂仿真，手动控制与MoveIt自动控制
qq_41816368的博客
01-08 2754
一文入门机械臂控制 ros gazebo rviz python moveit
Gazebo仿真环境搭建（04）
weixin_54989626的博客
08-01 1990
Gazebo 中创建仿真实现方式有两种: 1.直接添加内置组件创建仿真环境 1.1启动 Gazebo 并添加组件 1.2保存仿真环境 添加完毕后，选择 file —> Save World as 选择保存路径(功能包下: worlds 目录)，文件名自定义，后缀名设置为 .world 1.3 启动 <launch> <!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 --> <param name="robot_description" comman
基于ROS的移动操作机械臂底层规划 及运动仿真
05-10
冗余机械臂运动学建模 基于ROS的仿真平台搭建 高维空间RRT规划及动态规划 控制器设计及仿真实验
基于ROS的机械臂运动控制
08-01
基于ROS的机械臂运动控制源代码，包含六自由度机械臂的Rviz仿真模型、moveit运动轨迹规划、机械臂运动控制以及相机标定等源代码及脚本程序。
基于C/C++和ROS的MOVEIT+GAZEBO仿真系统搭建+机械臂开发+源码+硬件+设计图纸+视频演示（高分优秀项目）
05-13
基于C/C++和ROS的MOVEIT+GAZEBO仿真系统搭建+机械臂开发+源码+硬件+设计图纸+视频演示，适合毕业设计、课程设计、项目开发。项目源码已经过严格测试，可以放心参考并在此基础上延申使用~ 项目简介： 电机及驱动 ...
ros2 control + gazebo + 机械臂
05-24
在这个场景中，我们主要关注如何在ROS2的环境下，利用ROS2 Control来管理机械臂的控制，以及通过Gazebo进行仿真。 ROS2 Control是ROS2中的一个模块，它提供了硬件接口、控制器和服务，用于精确地控制机器人的各个...
特别章节-0.4 Rviz和Gazebo联合仿真运动（一）
六眼飞鱼的博客
04-29 1971
通过Moveit规划助手生成运动规划包的详细步骤
机械臂仿真 ros+Moveit!+gazebo
GiGi_Princess的博客
08-21 1858
参考文章：小车yolo机械臂（二）机械臂仿真 ros下从xacro模型文件搭建Moveit!+Gazebo仿真系统 从网上下载这几个文件 测试moveit的配置文件里的demo： roslaunch marm_moveit_config demo.launch 出现Rviz界面，可以拖动小球让他运动 运行查看机械臂模型在gazebo中是否显示正常： roslaunch marm_gazebo arm_world.launch 运行仿真 roslaunch mar..
ROS中rviz与gazebo的区别：
中国股神:洽洽食品长期看好者;绝世高手代码大师；对事不对人；超越过去，变得更强。 邮箱：actorsun@189.cn
06-19 1047
我们可以在gazebo中免费创建一个机器人世界，不仅可以仿真机器人的运动功能，还可以仿真机器人的传感器数据。rviz提供了很多插件，这些插件可以显示图像、模型、路径等信息，但是前提都是这些数据已经以话题、参数的形式发布，rviz做的事情就是订阅这些数据，并完成可视化的渲染，让开发者更容易理解数据的意义。另外，rviz配合其他功能包也可以建立一个简单的仿真环境，比如rviz+ArbotiX，可以参考《ROS by Example》，但是其中rviz的本质还是处理显示的部分。，强调的是创建一个虚拟的仿真环境。
ros机械臂仿真教程
sinat_38792591的博客
05-20 416
【代码】ros机械臂仿真教程。
ros机械臂gazebo仿真抓取
07-22
您好！对于在ROS中进行机械臂在Gazebo仿真环境中的抓取任务，您可以按照以下步骤进行操作： 1. 安装相关软件包：首先，您需要安装ROS和Gazebo仿真环境。确保您的系统中已经正确安装了ROS和Gazebo，并且能够正常工作。 2. 配置机械臂模型：在Gazebo中进行机械臂仿真之前，您需要加载机械臂的模型。可以使用URDF或SDF格式的文件来描述机械臂的模型，并将其放置在相应的文件夹中。 3. 编写控制程序：您需要编写控制程序来控制机械臂的运动和抓取动作。可以使用ROS中的MoveIt等库来简化控制和规划操作。 4. 设置仿真场景：在Gazebo中创建一个仿真场景，包括放置物体和设定物体的属性。您可以使用Gazebo提供的插件来实现物体的抓取和放置动作。 5. 启动仿真环境：使用ROS命令启动Gazebo仿真环境，并加载机械臂模型和仿真场景。确保机械臂和传感器的连接正确，并且能够接收和发送数据。 6. 进行抓取任务：通过发送控制指令来控制机械臂进行抓取任务。您可以使用ROS提供的相关工具和库来实现机械臂的运动规划和控制。 以上是一个大致的步骤，具体的实现细节会根据您使用的机械臂和仿真环境有所不同。您可以参考ROS和Gazebo的官方文档以及相关的教程和示例代码来更详细地了解和实践机械臂在Gazebo仿真中的抓取任务。希望对您有所帮助！如果您有任何问题，请随时提问。
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