Moveit运动规划功能包导出详细步骤
在经过之前的一系列修改之后,我相信大家的机械臂已经差不多可以使用了。我想后面应该会像我一样使用Moveit进行路径规划,或者是添加深度相机等模型进行一个仿真的抓取。
这篇博客的目的在于详细说明Moveit功能包的导出,篇幅有点长。后面会再写一篇联合Gazebo+Rviz使用,用于在后面路径规划使用。废话不多说,且看后面!
前提:安装一些依赖,我的环境是Ubuntu18.04加melodic版本的,先在这里说明哈!
sudo apt-get install ros-melodic-ros-control ros-melodic-ros-controllers ros-melodic-gazebo-ros ros-melodic-gazebo-ros-control ros-melodic-hector-gazebo-plugins
sudo apt-get install ros-melodic-joint-trajectory-controller
sudo apt-get install ros-melodic-moveit*
在这里,我先指出一点错误,就是有的小伙伴会出