机械臂逆运动学

机械臂逆运动学

机械臂逆运动学是指根据机械臂末端执行器（例如夹具、工具或传感器）的期望位置和姿态，推导出机械臂各关节角度的过程。逆运动学在机械臂控制中起着重要的作用，它使我们能够将所需的末端执行器位置转化为关节角度的控制命令。

在本文中，我们将介绍一种用于计算机械臂逆运动学的基本方法，并提供相应的 MATLAB 源代码实现。

假设我们有一个由 n 个旋转关节组成的机械臂。每个关节的角度用θ1, θ2, …, θn表示。我们还假设机械臂的几何结构已知，并且每个关节的运动范围已经限定。

首先，我们需要定义机械臂的正向运动学模型。正向运动学模型描述了机械臂末端执行器的位置和姿态如何随着关节角度的变化而变化。在这个例子中，我们使用 DH 参数（Denavit-Hartenberg 参数）来建模机械臂的几何结构。

接下来，我们使用逆运动学算法来计算关节角度。这里介绍一种常用的逆运动学算法，即迭代法。迭代法通过反复迭代逼近机械臂末端执行器的期望位置和姿态，直到满足一定的收敛条件。

下面是一个基于迭代法的 MATLAB 代码示例：

% 机械臂逆运动学示例

% 定义机械臂的几何参数和运动范围
% TODO: 根据实际机械臂参数进行设置
d = [