机器人学——机械臂轨迹规划-1

最新推荐文章于 2024-11-03 11:53:28 发布
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分类专栏： 机器人 数学 文章标签： 线性代数 矩阵 机器人
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本文链接：https://blog.csdn.net/Vodka688/article/details/141461755
版权

引言

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理想轨迹

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步骤-1

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步骤-2

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笛卡尔空间下的轨迹规划

步骤-1

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步骤-2

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三次多项式

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矩阵形式求解

det(T): 行列式，非齐次多项式，结果不为零，有唯一解、行列式为零（无穷解/无解，还需查看增广矩阵的秩）
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速度条件的选择

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每两个端点之间的轨迹线段，用一个三次多项式来代替，四条方程式
起始与末端的速度为零（一阶导），两条方程式
根据经过的点，左右两端的速度和加速度具有连续性（一阶导、二阶导、端点左右结果相等），所以又得出两条方程式，共八条
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代数法

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矩阵解法

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广义三次多项式

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栗子

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笛卡尔空间下求解

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关节空间下求解

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拓展——高阶多项式轨迹规划

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Vodka~
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专栏目录
机械臂的路径规划
Jay_Chou_666的博客
12-19 1536
很容易的，现学现用： 理解本质之后，这里是直接可以套公式的 一、无速度约束，三项插值的方法： a是多项式的系数，a0是t_0的系数，a1是t_1的系数 θ0是一开始的角度，θf是最终的角度，tf是最终的时间 举例： 给出必要的值，比如 θ0=-5，θf=80,tf=4套公式之后a0=-5,a1=0,a2=15.9375,a3=-2.6563 二、有速度约束，三项插值的方法： 用法和上面一样的 三、有加速度、速度约束，高阶插值的方法： 用法和上面一样的 以上介绍的方法简单粗暴，应用挺简单的，但有
笛卡尔空间机器人末端期望轨迹规划方法
FL1717的博客
09-02 949
确定末端执行器的起始点和目标点：明确机器人在执行任务时，其末端执行器需要从哪个位置开始，到达哪个位置结束。规定运动路径和姿态：除了位置信息外，还需要考虑末端执行器在运动过程中的姿态变化，以确保任务能够正确执行。通过选中复选框，用户可以自定义时间缩放。这允许用户根据特定需求调整轨迹的“速度”，即在不同时间点上变换的速率。默认情况下，该块使用线性时间缩放。
机械臂路径规划基本概念
weixin_56773716的博客
10-08 1312
机械臂路径规划是一个复杂而多方面的问题，需要综合考虑几何、运动学、动力学和环境约束。常用的方法包括基于采样的方法（如 RRT 和 RRT*）、基于搜索的方法（如 A* 和 Dijkstra）以及基于优化的方法等。路径规划需要平衡多种因素，包括路径的可行性、优化程度和计算效率。
机械臂路径规划path planning
gaoxiaochan的博客
04-13 10000
路径规划：假设机械臂的终端结构要从一个点运动到另一个点，我们要求所有的关节和终端机构在运动的过程中都不能碰到障碍物，这个称为路径规划。
六自由度机器人（机械臂）运动学建模及运动规划系列（四）——轨迹规划
热门推荐
weixin_47849087的博客
08-04 3万+
本篇介绍了六轴机器人关节空间以及笛卡尔空间轨迹规划的简单方法，并给出了一种几何解法，以简化规划过程，并提供了简单的Matlab轨迹规划函数介绍。
机器人笛卡尔空间轨迹规划原理与MATLAB实现
FL1717的博客
08-30 626
在笛卡尔坐标系中定义机器人的起始位置（x0​,y0​,z0​）和目标位置（xf​,yf​,zf​），以及可能的起始姿态和目标姿态（通常使用欧拉角、四元数或旋转矩阵表示）。
matlab机器人工具箱实现机械臂直线轨迹&圆弧轨迹规划（带sw模型+matlab程序+报告）
04-29
总之，这个资料包提供的内容涵盖了从理论到实践的完整流程，对于学习和研究MATLAB机器人工具箱在机械臂轨迹规划中的应用非常有价值。无论是初学者还是有经验的研究者，都能从中受益匪浅，提升对机器人运动控制的理解...
MATLAB实现移动机械臂的避障轨迹规划（基于快速随机扩展树算法）项目实战
04-26
在本项目中，我们主要探讨的是如何利用MATLAB来实现移动机械臂的避障轨迹规划，这是一项在机器人领域至关重要的技术。避障轨迹规划旨在让机械臂在复杂的环境中安全、有效地避开障碍物，到达目标位置。在这个项目中，...
机械臂轨迹跟踪,机械臂轨迹跟踪控制,matlab
09-10
在机器人技术领域，机械臂轨迹跟踪是一个至关重要的课题，它涉及到如何精确地让机械臂按照预设的路径或轨迹进行运动。在这个问题上，我们主要关注的是一种特殊的方法——模糊规则优化的滑模控制器，该方法被应用于两...
python工业机器人轨迹规划_机械臂轨迹规划——三次样条对比研究
weixin_39673002的博客
12-22 1683
在之前的博客中(https://www.guyuehome.com/531)，展示了目前我们机械臂的控制效果。在技术层面，机械臂的路径规划由ROS MoveIt完成，如果你用过MoveIt，应该知道MoveIt会根据控制指令，发布一个/joint_path_command消息：–positions: [7.498824743379373e-06, 0.00014502150588668883, 0...
笛卡尔空间直线轨迹规划
12-24
用qt编写的笛卡尔空间直线轨迹插值算法，将插值结果保存到文件中，利用matlab画出直线轨迹，及速度加速曲线。其中速度规划采用梯形速度规划。插值算法代码用qt打开，轨迹结果用matlab打开画出轨迹查看。
机器人轨迹规划（关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划）
04-28
用Robotics Toolbox for MATLAB做的一个Motoman机器人的关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划代码
机器人动力学与控制_快速搭建“机器人动力学-参数辨识-轨迹规划-运动控制”的完整框架...
weixin_39587822的博客
12-09 1134
国内机器人公司的数量自2015年来不断涌现，国产机器人的数量也在不断攀升。然而目前国产机器人在整体性能上与国外水平还存在较大差距，其中一个原因在于国产机器人的控制器中未考虑整机的动力学模型，在轨迹规划、位置控制与柔顺控制的实现过程中，也都忽略动力学的影响。该课程帮助学员快速搭建“机器人动力学——参数辨识——轨迹规划——运动控制”的完整框架，认识到动力学在机械臂性能提升上的重要作用，并将动力学运用到...
笛卡尔空间轨迹规划（直线、圆弧）
m0_62396648的博客
06-05 5979
目录毕设中用到了很多代码，其中一部分我通过看书和看论文学习并实现的代码，会通过Gitee仓库分享出来，这些代码仅用于学习使用，祝各位毕业生顺利完成毕设！毕设系列内容：毕业设计——四自由度机械臂轨迹规划机械臂在笛卡尔空间中常用的规划算法有直线和圆弧两种，他们的具体实现都是通过运动学逆解将运动轨迹转化为关节角度变化序列的方式。设机械臂任务是从空间中两点\(P_1\)、\(P_2\)间运动，如下图所示则两点长度\(L\)可得\[L=\sqrt{(x_1-x_0)^2+(y_1-y_0)^2+(z_1-z_0)^2
毕设(5)—笛卡尔空间轨迹规划（直线、圆弧）
m0_56069948的博客
06-06 3300
目录* 毕设(5)—笛卡尔空间轨迹规划（直线、圆弧） + 直线轨迹规划 + 圆弧轨迹规划 + Matlab代码验证毕设中用到了很多代码，其中一部分我通过看书和看论文学习并实现的代码，会通过Gitee仓库分享出来，这些代码仅用于学习使用，祝各位毕业生顺利完成毕设！毕设系列内容：毕业设计——四自由度机械臂轨迹规划机械臂在笛卡尔空间中常用的规划算法有直线和圆弧两种，他们的具体实现都是通过运动学逆解将运动轨迹转化为关节角度变化序列的方式。设机械臂任务是从空间中两点P1P1P_1、P2P2P_2间运动，如下图所示则两
机器人笛卡尔空间坐标系轨迹规划的研究
chengde6896383的专栏
11-01 1万+
https://blog.csdn.net/weixin_39127054/article/details/79684540 1 引言 随着6R机械人的使用性越来越广，对机械人的轨迹规划的要求也越来越高，机器人轨迹规划是机器人执行作业任务的基础。使用的轨迹规划算法，直接决定了机器人的运动轨迹、平滑程度，且使点位运动有足够高的精度且满足规划路径的约束条件。 本文将在对机器人完成建模以及运动学解算...
机器人轨迹规划：简单的笛卡尔空间/关节空间轨迹规划方案
xuuyann
03-25 1万+
1.关节空间同步运动2.如何处理运动过程中的平滑性问题3.空间任意曲线速度规划4.考虑到运动特性，从加加速度规划出发也能获得较好的运动特性5.jerk，torque以及snap约束6.通过原始离散数据进行拟合，然后重新进行速度规划7.笛卡尔空间数据拟合8.空间曲线过渡9-1.混合空间过渡9-2.关节空间自适应过渡10.连续姿态 全
【高等数学】6向量与空间几何
最新发布
Winkyyyyyy的博客
11-03 572
301高等数学向量与空间几何第一轮复习
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