机械臂路径规划基本概念

        机械臂路径规划是机器人学中的一个重要研究领域，旨在确定机械臂从起始位置到目标位置的最优路径。以下是机械臂路径规划的基本概念：

1. 笛卡尔空间与关节空间

• 笛卡尔空间（Cartesian  Space）：在笛卡尔空间中进行路径规划意味着规划机器人末端执行器在空间中的运动轨迹，这通常涉及到考虑避障和优化末端执行器的路径。为了实现这种规划，通常需要从笛卡尔空间的路径转换为关节空间的路径，涉及到逆运动学的问题。
• 关节空间（Joint Space）：即配置空间，机械臂的所有可能配置的集合，每个配置定义为机械臂所有关节角度的组合。配置空间中的每个点对应于机械臂在工作空间中的一个具体姿态。在配置空间中，机器人的运动规划和避障问题可以更容易地用数学方法来解决。

2. 自由度（Degrees of Freedom，DoF）

自由度表示机械臂能够独立运动的数量。 一个机械臂的自由度等于其关节数量。 通常，一个完整的机械臂会有6个自由度，以便在三维空间中实现任意位置和姿态。

3. 正向运动学与逆向运动学

• 正向运动学（Forward Kinematics）：给定机械臂的关节角度，计算机械臂末端执行器在工作空间中的位置和姿态。
• 逆向运动学（Inverse Kinematics）：给定机械臂末端执行器在工作空间中的位置和姿态，计算实现该位置和姿态所需的关节角度。 这通常是一个复杂的问题，可能有多个解或无解

4. 碰撞检测

在路径规划中，确保机械臂的运动不会与环境中的障碍物发生碰撞是至关重要的。碰撞检测分为两个步骤：

• 碰撞检测：检查机械臂在某一配置下是否与障碍物发生碰撞。
• 碰撞避免：在路径规划过程中避免生成会导致碰撞的路径。

5. 路径规划算法

类型	举例	特点
基于采样的方法	RRT、RRT-Connect、RRT*	- 完备性：RRT (-Connect)不完备，RRT* 在某些条件下近似完备。 - 最优性：RRT(-Connect) 不保证最优解，RRT* 能找到近似最优解。
基于搜索的方法	A* 算法、Dijkstra 算法	- 完备性：A* 和 Dijkstra 算法都是完备的。 - 最优性：A* 和 Dijkstra 都能找到最优解（前提是启发函数是 admissible 的）。
基于优化的方法	人工势场法、梯度下降法	- 完备性：通常不完备，取决于具体实现。 - 最优性：不保证找到最优解，尤其在复杂问题上。

• 基于采样的方法：例如 RRT 和 RRT*，这些方法通过随机采样来探索配置空间，并生成从起点到目标点的路径。
• 基于搜索的方法：例如 A* 算法和 Dijkstra 算法，这些方法将配置空间离散化为网格或图结构，然后在图中搜索最短路径。
• 基于优化的方法：通过定义目标函数和约束条件，使用优化技术找到最优路径，如人工势场法和梯度下降法。

6. 路径优化

在找到初步路径后，可以通过路径优化进一步改善路径的平滑性和效率。常见的方法包括：

• 路径平滑：减少路径中的急转弯，使机械臂运动更加流畅。
• 时间优化：调整路径上的速度和加速度，以最小化运动时间或能量消耗。

7. 运动规划中的约束条件

机械臂的路径规划需要考虑多种约束条件，包括：

• 关节角度限制：每个关节的运动范围有限，需要确保路径在这些范围内。
• 速度和加速度限制：机械臂的每个关节的速度和加速度都有物理限制。
• 环境约束：路径需要避免与环境中的障碍物发生碰撞。

8. 动力学约束

在考虑机械臂的路径规划时，还需考虑动力学约束，这包括：

• 惯性和力矩：机械臂的运动受到其自身惯性和关节力矩的影响。
• 外力和干扰：机械臂可能受到外力和干扰，需要在路径规划中进行补偿。

总结

机械臂路径规划是一个复杂而多方面的问题，需要综合考虑几何、运动学、动力学和环境约束。 常用的方法包括基于采样的方法（如 RRT 和 RRT*）、基于搜索的方法（如 A* 和 Dijkstra）以及基于优化的方法等。 路径规划需要平衡多种因素，包括路径的可行性、优化程度和计算效率。