Isaac sim的一些例程

已于 2024-04-02 18:11:16 修改
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分类专栏： isaac sim 文章标签： Isaac sim
于 2024-04-02 17:59:19 首次发布
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本文介绍了几个关键的IT技术示例，包括AMR的自主导航案例、jetbot的强化学习实验、物理场景中的模拟演示，以及IsaacExamples中的机械臂路径规划和机器人导入，展示了从理论到实践的技术应用过程。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

一、standalone_examples

里面有AMR自主导航的例子，jetbot强化学习的例子等等；

二、 Simulated -> Demo Scenes （physics demo scenes）

这个里面有很多物理场景演示，如各种形态车辆，关节机器人，还有一些综合复杂的例子，如乐高汽车，可以用键盘手柄控制，带引擎声音和速度策略，在沙漠场景里运行

三、Isaac Examples

 这里有很多机械臂路径规划的例子，以及如何导入机器人等；

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Isaac Sim是专为 NVIDIA Omniverse平台开发的机器人仿真工具包。Isaac Sim 提供了构建仿真机器人世界和进行实验所需的大部分功能，并提供了创建稳健、物理精确的仿真和合成数据集的工具和工作流程。Isaac Sim 支持常见的机器人框架，例如ROS/ROS2，它可通过ROS/ROS2进行导航和操作应用。Isaac Sim 能够模拟来自各种传感器的传感器数据，如RGB-D、激光雷达和IMU，用于各种计算机视觉技术，包括域随机化、地面真值标注、分割和边界框。
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### 安装 Isaac Sim 的准备工作 为了能够在 Windows 上成功安装并使用 Isaac Sim，需先完成一些必要的准备步骤。确保已注册 Nvidia 账号，并通过该账号登录 Omniverse 主页面[^2]。 ### 下载与配置 Isaac Sim 访问 Omniverse 平台后，在默认设置下遵循平台上的指引操作直至进入主界面。此时可以找到用于下载 Isaac Sim 的链接或按钮，点击以获取适用于 Windows 系统版本的应用程序包。 ### 执行安装过程 启动所下载的安装文件，通常是一个 `.exe` 文件。按照向导提示逐步进行安装流程，期间可以选择目标路径以及附加组件等内容。对于大多数用户而言，默认选项已经足够满足需求。 ### 启动 Isaac Sim 应用 一旦安装完毕，便可以在开始菜单或是指定目录内发现 Isaac Sim 图标。双击图标来运行应用程序，首次打开时可能还需要额外的时间来进行初始化工作[^1]。 ### 导航至 Isaac Sim 目录 当应用顺利加载完成后，可以通过资源管理器等方式定位到本地计算机中的 Isaac Sim 安装位置。这一步骤有助于后续自定义配置或其他开发活动。 ```python import os isaac_sim_path = "C:\\Program Files\\NVIDIA Isaac Sim" if not os.path.exists(isaac_sim_path): print("Isaac Sim is not installed at the expected location.") else: print(f"Found Isaac Sim installation directory: {isaac_sim_path}") ```
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