ros1和ros2 bag包互转

ros1和ros2 bag包互转教程

什么是 ROSBags？

ROS Bags 是 ROS（Robot Operating System）中用于记录、存储和回放消息（messages）、服务（services）和主题（topics）数据的工具。它们常用于数据记录、调试、测试和仿真。通过 ROSBags，开发者可以捕获机器人在运行时的各种数据，并在需要时回放这些数据以进行分析或重现特定场景。

ROSBags-Convert 工具介绍

rosbags-convert 是一个用于合并、过滤和转换 ROS Bags 的工具。它允许用户将源 ROS Bags 中的消息读取出来，并写入到目标 ROS Bag 中。这个工具支持多种 ROS 版本之间的转换，包括 ROS1 和 ROS2，以及 ROS2 内部不同发行版之间的转换。

使用教程

1. 安装 ROSBags-Convert

   首先，确保你已经安装了 ROS 和相关的依赖。然后，你可以通过包管理工具（如 apt-get、pip 或直接从源代码编译）来安装 rosbags-convert 工具。

   pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple rosbags
   

2. 基本转换