Isaac Lab 安装与初体验（windows环境）

AIGCnn

已于 2024-07-15 17:19:43 修改

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于 2024-06-04 14:53:35 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Vulcan_S/article/details/139430169

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Isaac Lab

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在最新发布的Isaac sim4.0最大的亮点是融合了Isaac Lab，Isaac Lab 将取代之前发布的机器人学习框架，包括 Isaac Gym Preview Release 的 IsaacGymEnvs、Isaac Sim 的 OmniIsaacGymEnvs 和 Isaac Sim 的 Orbit。以前发布的框架已弃用，官方鼓励用户按照迁移指南过渡到 Isaac Lab。

Isaac Lab 建立在 Isaac Sim 之上，为利用最新仿真技术的机器人学习提供统一而灵活的框架。它被设计为模块化和可扩展的，旨在简化机器人研究中的常见工作流程（例如 RL、从演示中学习和运动规划）。虽然它包括一些预构建的环境、传感器和任务，但其主要目标是提供一个开源、统一且易于使用的界面，用于开发和测试自定义环境和机器人学习算法。它不仅继承了 Isaac Sim 的功能，还增加了许多与机器人学习研究相关的新功能。例如，在仿真中包括执行器动力学、程序化地形生成以及支持从人类演示中收集数据。

参考官方安装文档：

使用 Isaac Sim Binaries 进行安装 — Isaac Lab 文档 --- Installation using Isaac Sim Binaries — Isaac Lab documentation (isaac-sim.github.io)

1、首先需要安装isaac sim4.0

这里使用Omniverse来安装，安装好后，可以在Settings里看到安装路径

2、找一个目录，下载IsaacLab工程

# Option 2: With HTTPS
git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git

打开工程，可以试着运行bat脚本查看帮助：

isaaclab.bat --help

usage: isaaclab.bat [-h] [-i] [-f] [-p] [-s] [-v] [-d] [-c] -- Utility to manage Isaac Lab.

optional arguments:
   -h, --help           Display the help content.
   -i, --install [LIB]  Install the extensions inside Isaac Lab and learning frameworks (rl-games, rsl-rl, sb3, skrl) as extra dependencies. Default is 'all'.
   -f, --format         Run pre-commit to format the code and check lints.
   -p, --python         Run the python executable provided by Isaac Sim or virtual environment (if active).
   -s, --sim            Run the simulator executable (isaac-sim.bat) provided by Isaac Sim.
   -t, --test           Run all python unittest tests.
   -v, --vscode         Generate the VSCode settings file from template.
   -d, --docs           Build the documentation from source using sphinx.
   -c, --conda [NAME]   Create the conda environment for Isaac Lab. Default name is 'isaaclab'.

3、创建 Isaac Sim 符号链接（官方文档里路径/有问题，改成\）：

# 打开IsaacLab目录
cd IsaacLab
# 使用 mklink 创建符号链接
mklink /D _isaac_sim path_to_isaac_sim
# 例如: mklink /D _isaac_sim C:\Users\nvidia\AppData\Local\ov\pkg\isaac-sim-4.0.0
# 作者的: mklink /D _isaac_sim D:\omniverse\pkg\isaac-sim-4.0.0

还有需要使用管理员命令打开cmd：

4、设置conda环境可选（建议使用conda）

# 选项1，使用默认配置: Default name for conda environment is 'isaaclab'
isaaclab.bat --conda

请确保在运行任何脚本之前激活该环境：

conda activate isaaclab

1. To activate the environment, run:                conda activate isaaclab
2. To install Isaac Lab extensions, run:            isaaclab -i
4. To perform formatting, run:                      isaaclab -f
5. To deactivate the environment, run:              conda deactivate

ps: conda 激活 isaaclab时报的错误可以忽略

Did not find VSINSTALLDIR
Windows SDK version found as: "10.0.22621.0"
The system cannot find the path specified.
Did not find VSINSTALLDIR

5、安装 isaaclab (完全)

isaaclab.bat --install

ps: 最好能科学上网，否则资源下载可能会不成功，也可以编辑 isaaclab.bat 文件，在pip install 后面加上：

 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

安装成果：

6、验证安装，这里在 conda里运行，用方法二启动示例

# 方法1: Using the isaaclab.bat executable
# note: this works for both the bundled python and the virtual environment
isaaclab.bat -p source\standalone\tutorials\00_sim\create_empty.py

# 方法2: Using python in your virtual environment
python source\standalone\tutorials\00_sim\create_empty.py

运行成功，展示了一个空的场景：

这里对无人机比较感兴趣，启动例程：

python source\standalone\demos\quadcopter.py

打开看到这是一个简单的无人机悬停的例子，每2000步重置无人机；

ps: 如果遇到打开卡在，那么大概率是usd资源获取不到，可以改usd路径，或者配置Nucleus，或者使用代理等；

Isaac Sim和Lab都太新了，为了和大家一起学习交流，建了一个QQ群：

qq群： 723139415