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根据 RGB-D 图像和相机内参，我们可以计算任何一个像素在相机坐标系下的位置。同时，根据相机位姿，又能计算这些像素在世界坐标系下的位置。如果把所有像素的空间坐标都求出来，相当于构建一张类似于地图的东西。
本程序提供了五张 RGB-D 图像，并 且知道了每个图像的内参和外参：
准备了五对图像，位于 slambook/ch5/joinMap 中。在 color/下有 1.png 到 5.png 五张 RGB 图，而在 depth/下有五张对应的深度图。同时，pose.txt 文件给出了五张图像的相机位姿（以 T
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