激光SLAM保存pcd点云地图

课程大作业需要实现激光SLAM建图，legoloam的地图是逐帧的，不完整。这里有个改进版的sc-lego-loam，
github在https://github.com/irapkaist/SC-LeGO-LOAM
代码解析在https://zhuanlan.zhihu.com/p/348281520
修改雷达参数的位置：https://blog.csdn.net/weixin_36485032/article/details/107125044
运行方式：

~/Downloads/newproject/sglegoloam_ws$ roslaunch lego_loam run.launch
/media/media/car/2498AF1F98AEEF0C/adataset/aft$ rosbag play street_05.bag --clock /handsfree/imu:=/imu/data /velodyne_points:=/os1_points
或者
/car/2498AF1F98AEEF0C/adataset/aft$ rosbag play street_05.bag --clock /handsfree/imu:=/imu/data /velodyne_points:=/os1_points
然后在tmp目录下看pcd文件
/tmp$ pcl_viewer finalCloud.pcd 

这里有个建图版的liosam：https://github.com/sjtuyinjie/liosam_mapper，不过需要ouster雷达的依赖。
legoloam保存地图的方式：https://blog.csdn.net/robinvista/article/details/104082524，出来的地图需要自己拼接。
liosam保存地图https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/issues/3，按照要求修改路径之后，不知为何无输出。下次有空再看看

sclegoloam:
https://github.com/irapkaist/scancontext