HAL库+电机驱动板+编码器

最新推荐文章于 2024-07-28 17:19:37 发布

WENFGCG

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文章标签：单片机 stm32 嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/WENFGCG/article/details/130451671

版权

说明：本文是对自己学习过程的一次总结，不然学完很容易就忘了

电机驱动板优点大功率，管脚占用少，自带编码器输出，HAL编程简单。

不想了解细节，可以直接下载源码和PCB

链接：驱动板
链接：C8T6代码提取码：abds 。可能需要打开"Reset and Run"
电机驱动板

管脚描述L_EN，R_EN是PWM管脚，L_A,L_B,R_A,R_B是编码器管脚;L_PH,R_PH是换向管脚；最后一个管脚是GND

驱动板原理介绍

驱动原理图

驱动芯片选取DRV8701

DRV8701

控制逻辑

在这里插入图片描述
nSLEEP、EN、PH为输入管脚，SH1，SH2为相位检测管脚（不用管），AVDD和DVDD是两路LDO，用于输出3.3V
4.8V输出。（1、H代表高电平，0、L代表低电平。ENabled代表使能，Disable代表失能）
nSLEEP通过电阻分压产生3.3V，EN由单片机产生PWM进行调速，PH接单片机产生高低电平控制方向。

H桥

在这里插入图片描述

H桥由四个MOS管组成，Q1和Q4导通，Q2和Q3关断，电机正转；Q1和Q4关断，Q2和Q3导通，电机反转。

总结优点

拥有两路LDO输出，一路为3.3V，一路为4.8V，可以为运行指示灯供电和编码器供电，减少外围电路。
具有比较好的隔离效果。
可以调节驱动电流，从而驱动不同的MOS管。

驱动板软件配置及其编程

STM32CubeMX配置

工程名字及其编译环境设置，编译器使用KEIL5
在这里插入图片描述
包含.h和.c文件

Debug设置
Alt
设置系统时钟为72M
在这里插入图片描述

时钟输入设置，外部时钟输入
在这里插入图片描述
定时器1设置为PWM输出口，72M/72/100=10K，频率为10KHZ。

设置定时器2，编码器模式（Encoder Mode），编码器会输出两路方波信号，如果只在通道A的上升沿计数，那就是1倍频；通道A的上升、下降沿计数，那就是2倍频；如果在通道A、B的上升、下降沿计数，那就是4倍频。Encoder Mode TI1 and TI2 是 4倍频。
在这里插入图片描述
设置定时器为定时器功能，每10ms检测一次编码器数值。1 * 7200/72M * 100=10ms

设置定时器优先级，TIM3优先级最高，不断读取编码器数值

生成工程

引入打印头文件

/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "stdio.h"
/* USER CODE END Includes */

重定义打印函数
先打开USE MocroLIB
在这里插入图片描述
重定义打印函数

/* USER CODE BEGIN 0 */
int fputc(int ch, FILE *p)
{
	HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xffff);
  return ch;

}
int fgetc(FILE* f)
{
  uint8_t ch;
  HAL_UART_Receive(&huart1,(uint8_t *)&ch,1,HAL_MAX_DELAY);
  return ch;
}
/* USER CODE END 0 */

定义变量

/* USER CODE BEGIN PTD */
float speed,count;//speed：1minute编码器速度，count：10ms的速度
/* USER CODE END PTD */

输出PWM，并且修改占空比，开启定时器中断。

  /* USER CODE BEGIN 2 */
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);	    // TIM1_CH1(pwm)
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_4);	    // TIM1_CH4(pwm)
	__HAL_TIM_SetCompare(&htim1, TIM_CHANNEL_4, 99);    //通过修改比较值来改变占空比
	__HAL_TIM_SetCompare(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 99);    //通过修改比较值来改变占空比

	
	//  开启AB相编码器定时器
  HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1|TIM_CHANNEL_2);
  //  开启定时器2，3中断
  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);
	HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);         
  /* USER CODE END 2 */

打印“speed”

    /* USER CODE BEGIN 3 */

  	printf("speed:%d\n\r", (int)(speed));
  	HAL_Delay(500);

}
/* USER CODE END 3 */

编码器测速代码
此处设定根据电机实际参数设定（4：AB向上下沿采样；13：转动一圈13个脉冲；30：30的减速比）

/* USER CODE BEGIN 4 */
	void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{

  //  3号定时器中断
  if(htim == (&htim3))
  {
    //  设置测量频率为100Hz(10ms)
    int rate = 100;
    //  获取编码器信号数
    short encoder = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2);
    //  计算10ms的速度
     count = ((float)encoder)/4/13/30;//4：AB向上下沿采样；13：转动一圈13个脉冲；30：30的减速比
    //  编码器数据清零
    __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, 0);

    //  计数1minute的转速
     speed = count * rate* 60;//10ms*100*60=1minute


    
  }
}

/* USER CODE END 4 */