STM32 基于HAL库的编码器模式实现

了解编码器，参考资料：https://blog.csdn.net/yx1302317313/article/details/80381001

编码器模式的实现

编码器模式默认使用定时器的通道1和通道2，通道3和通道4不能使用。以下为编码器模式的配置，编码器线数为1024，检测双通道的上升沿。

 HAL_TIM_Encoder_Start(&htim5,TIM_CHANNEL_ALL);//编码器模式启动，写ALL为开始该定时器（TIM5）的通道1和通道2（编码器模式可自动计算）。使用编码器模式不用输入捕获

写上之后连接好编码器，电机转动后监视TIMER5的寄存器即可看到TIM_CNT向上/向下计数。通过TIM5->CNT（编码器线数）来提取计数器的值最终用CNT的值除以编码器的分辨率再乘以360来确定所转动的角度。

输入捕获实现编码器模式

原理：一个通道捕获上升沿，一个通道做IO输入。在上升沿捕获中断中进行上升沿的计数；检测IO的电平高低。当检测到上升沿，IO口电平为低时，正转；检测到上升沿，IO口电平为高时，反转。

使用定时器4的3通道来进行输入捕获，PD15检测另一波形的电平的HAL配置
定时器配置：

IO配置：

若是想要在检测到上升沿时进行中断计数，需要打开中断

HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim4, TIM_CHANNEL_3);//开启输入捕获且捕获后进入中断

void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)//1000线的编码器//定时器捕获中断回调函数
{
 	if(i == 0)//编码器的零点
	 {
  		if( HAL_GPIO_ReadPin(GPIOD, GPIO_PIN_15) !=  GPIO_PIN_RESET)//读取IO，正转/反转
		 {
		  i = 1000;
		 }
 	}

	 if( HAL_GPIO_ReadPin(GPIOD, GPIO_PIN_15) ==  GPIO_PIN_RESET)
	 {
	 	 i++;//正转
	 }
	 else
	 {
		  i--;//反转
	 }
 
	 if(i == 1000)
	 {
	 	 i = 0;
	 }
}